1.9.1　為什么選擇Docker

在ROS中，一個項(xiàng)目可能包含多個元包，每一個元包都包含對應(yīng)的子包，每一個包的正常工作都需要對應(yīng)的依賴項(xiàng)。對于開發(fā)人員來說，在ROS中設(shè)置功能包是非常麻煩的，因?yàn)椴煌墓δ馨褂玫囊蕾図?xiàng)既可能相同也可能不同，相同的依賴項(xiàng)又可能是不同的版本，這些情況是十分常見的，而又有可能導(dǎo)致編譯問題。一個典型的例子是，當(dāng)我們想要在ROS Indigo中使用OpenCV3時，不同版本的視覺算法或gazebo_ros_controller功能包將會導(dǎo)致著名的嚴(yán)重錯誤（https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/issues/612）。當(dāng)開發(fā)人員試圖進(jìn)行修復(fù)時，可能會因在修復(fù)過程中更改了功能包或依賴項(xiàng)的版本而導(dǎo)致項(xiàng)目無法工作。解決上述問題的方法有許多種，一種較為有效的方法是在ROS中使用Docker容器。與操作系統(tǒng)中的任何進(jìn)程不同，容器速度很快，可以在幾秒內(nèi)啟動或停止。操作系統(tǒng)或軟件包上的任何升級或更新都不會影響內(nèi)部的容器或外部的其他容器。