1.7　在Ubuntu 18.04 LTS上安裝ROS Melodic

正如我們已經(jīng)討論過的，有多種ROS發(fā)行版可供下載和安裝，因此根據(jù)我們的需要選擇正確的發(fā)行版可能會令人困惑。以下是選擇發(fā)行版時的常見問題和答案：

·問：我應(yīng)該選擇哪個發(fā)行版以獲得最大支持？

答：如果你希望獲得最大的支持，請選擇一個LTS版本。最好選擇次新的LTS發(fā)行版。

·問：如果我想要體驗ROS的最新特性，那么應(yīng)該選擇哪一個版本？

答：請選擇最新版本，但可能無法在發(fā)布后立即獲得最新的完整功能包，一般可能要幾個月后才能得。這是因為將完整的官方功能包從上一個發(fā)行版遷移到新的發(fā)行版需要時間。

本書將主要基于兩個LTS發(fā)行版：ROS Kinetic，一個穩(wěn)定的發(fā)行版；ROS Melodic，目前最新的發(fā)行版。本書后面的章節(jié)將使用ROS Melodic。

開始安裝

訪問ROS安裝網(wǎng)站（http://wiki.ros.org/ROS/Installation），其中列出了最新的ROS發(fā)行版，如圖1.13所示。

圖1.13　ROS網(wǎng)站顯示的最新發(fā)行版

單擊ROS Kinetic或ROS Melodic對應(yīng)的圖片，將會跳轉(zhuǎn)至對應(yīng)發(fā)行版的完整安裝說明頁面。

下面我們將對最新ROS發(fā)行版的安裝步驟進行說明。

1.配置Ubuntu倉庫

我們將在Ubuntu 18.04上從ROS功能包倉庫安裝ROS Melodic。倉庫需要具有預(yù)先構(gòu)建的.deb格式的ROS二進制文件。為了能夠使用ROS倉庫中的功能包，我們必須首先配置Ubuntu的倉庫選項。

讀者可以從https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu查詢不同類型的Ubuntu倉庫的詳細信息。

可以按以下步驟進行倉庫的配置：

1）在Ubuntu的搜索欄中搜索Software & Updates，如圖1.14所示。

圖1.14　Ubuntu的Software & Updates界面

2）單擊Software & Updates并啟用所有的Ubuntu倉庫（即勾選所有倉庫前的方框），如圖1.15所示。

圖1.15　Ubuntu的Software & Updates中心

至此我們已經(jīng)完成了倉庫的設(shè)置，下面繼續(xù)進行下一步。

2.設(shè)置source.list

下一步是允許獲取來自ROS倉庫服務(wù)器的ROS功能包packages.ROS.org的訪問權(quán)。為此，我們必須將ROS倉庫服務(wù)器的詳細信息輸入source.list中，該列表位于/etc/apt/。

執(zhí)行以下命令來完成上述過程：

完成以后，我們就可以設(shè)置密鑰了。

3.設(shè)置密鑰

在向Ubuntu中添加新的倉庫時，需要添加相應(yīng)的密鑰，以確保其可信性，并能夠驗證功能包的來源。因此，在開始安裝ROS之前，應(yīng)將以下密鑰添加到Ubuntu：

完成上述步驟后，就可以從授權(quán)的服務(wù)器上下載ROS并安裝了。

4.安裝ROS Melodic

現(xiàn)在，我們準(zhǔn)備在Ubuntu上安裝ROS功能包。安裝步驟如下：

1）更新Ubuntu上的功能包列表，即執(zhí)行以下命令來更新列表：

執(zhí)行上述命令后，系統(tǒng)將從source.list中的服務(wù)器獲取所有功能包。

2）獲取功能包列表后，使用以下命令安裝整個ROS功能包套件：

上述命令將自動安裝ROS中的絕大多數(shù)重要功能包。為了順利完成安裝，至少要在Ubuntu根分區(qū)中預(yù)留15GB的空間。

5.初始化rosdep

在ROS中，rosdep工具能夠幫助用戶在編譯功能包時方便地安裝依賴項，同時，該工具對于ROS中的某些核心組件而言也是必需的。

執(zhí)行以下命令以初始化rosdep：

初次執(zhí)行上述命令時，將會在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/目錄下創(chuàng)建一個名為20-default.list的文件，文件內(nèi)容為對應(yīng)ros-distros的鏈接列表。

6.設(shè)置ROS環(huán)境

完成前面的步驟之后，我們就已經(jīng)完成了ROS的安裝過程，下面我們需要對ROS環(huán)境進行設(shè)置。

安裝ROS主要涉及各種腳本和可執(zhí)行文件，安裝目錄為/opt/ros/<ros_version>。

為了訪問這些命令和腳本，我們需要向Ubuntu終端添加ROS環(huán)境變量。相關(guān)操作很簡單，只需要通過source命令將相關(guān)設(shè)置文件進行配置即可：

但是，為了在多個終端中獲得ROS環(huán)境，我們應(yīng)該將命令添加到位于主文件夾中的.bashrc腳本中。這樣每次打開新終端時，都將讀取.bashrc腳本，從而加載ROS環(huán)境變量，具體操作為執(zhí)行以下命令：

我們可以在同一個Ubuntu操作系統(tǒng)中安裝多個ROS版本。如果讀者安裝了多個版本的ROS，則可以通過改變上述命令中的發(fā)行版名稱來切換使用不同版本的ROS。

7.安裝rosinstall

在安裝過程的最后，我們將安裝名為rosinstall的ROS命令，用來為特定的ROS功能包安裝源代碼樹。該工具基于Python，讀者可以使用以下命令安裝它：

至此，我們已經(jīng)完成了ROS的安裝。只需運行以下命令檢查安裝是否成功：

·打開一個終端窗口，運行roscore命令：

·打開新的終端窗口，運行turtlesim節(jié)點：

如果上述安裝過程無誤，則執(zhí)行上述命令將出現(xiàn)圖1.16所示的界面。

圖1.16　turtlesim節(jié)點的GUI及顯示位姿信息的終端窗口

讀者可以嘗試重啟幾次turtlesim節(jié)點，將會看到外形不同的烏龜形象。如果讀者能夠看到turtlesim節(jié)點的運行，則表明已經(jīng)在Ubuntu中成功安裝了ROS。下面我們將介紹在虛擬環(huán)境VirtualBox中設(shè)置ROS的過程。