1.6　ROS模擬器

與ROS緊密集成的開源機器人模擬器之一是Gazebo（http://gazebosim.org）。Gazebo是一個動態的機器人模擬器，提供了對各種各樣的機器人模型和傳感器的廣泛支持。可以通過添加插件的形式對Gazebo的功能進行擴展。ROS可以通過話題、參數和服務訪問傳感器值。當模擬程序需要與ROS完全兼容時，推薦使用Gazebo。通常情況下，大多數機器人模擬器都是專有的，而且價格昂貴；如果讀者無法負擔專用機器人模擬器軟件的費用，則可以直接使用Gazebo，而不需要考慮任何問題。典型的Gazebo模擬器如圖1.12所示。

圖1.12　Gazebo模擬器

圖1.12是一個來自OSRF的PR2機器人模型。感興趣的讀者可以在https://github.com/pr2/pr2\ucommon的description文件夾中找到該模型。

讀者可以在http://wiki.ros.org/gazebo中找到Gazebo的ROS接口。

簡要了解了ROS的模擬器之后，下面我們將介紹在Ubuntu上安裝ROS Melodic的過程。