1.8　在VirtualBox上設置ROS

如前所述，ROS目前僅支持Ubuntu操作系統。那么，Windows系統以及macOS系統用戶怎樣體驗ROS呢？對于其他兩種操作系統用戶，可以通過虛擬機軟件VirtualBox（https://www.virtualbox.org/）體驗ROS。通過VirtualBox，我們可以在計算機中安裝一個不影響原操作系統的虛擬操作系統。該虛擬操作系統能夠以特定的配置與源操作系統平行運行，特定配置包括處理器、內存以及硬盤空間等。

讀者可以從https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads下載對應操作系統版本的VirtualBox安裝包。

在VirtualBox中安裝Ubuntu系統的完整過程可以參考https://www.youtube.com/watch?v=QbmRXJJKsvs中的入門視頻。

圖1.17為VirtualBox的一個運行界面。讀者可以在左側看到已安裝的虛擬操作系統列表，虛擬系統的性能參數則顯示于右側界面中。頂部的工具欄包含了新建虛擬機、啟動已有虛擬機等按鈕。圖中還顯示了推薦的虛擬機配置。

上述虛擬機的主要配置參數如下：

·CPU數：1。

·RAM：4GB。

·顯示|視頻存儲器：128M。

·加速性能：3D。

·存儲空間：20～30GB。

·網絡適配器：NAT（Network Address Translation，網絡地址轉換）。

為了實現硬件加速，建議讀者從VirtualBox Guest addons光盤安裝驅動程序。引導到Ubuntu桌面后，導航到Devices|Insert Guest Addition CD Image。上述操作將在Ubuntu中裝載CD鏡像，并要求用戶運行腳本來安裝驅動程序。如果允許安裝，它會自動安裝所有的驅動程序。重新啟動后，讀者將以完全加速的性能運行Ubuntu客戶機。

在VirtualBox上安裝ROS的過程與實際的Ubuntu系統安裝過程沒有區別。如果虛擬網絡適配器處于NAT模式，則主機操作系統的Internet連接將與虛擬操作系統共享，因此虛擬操作系統可以像實際操作系統一樣工作。至此，我們完成了在VirtualBox上設置ROS的過程。

下面我們將介紹Docker。

圖1.17　VirtualBox運行界面及推薦的虛擬機配置