1.5.1　ROS的可視化工具RViz

RViz（http://wiki.ros.org/rviz）是ROS提供的三維可視化工具之一，可以將ROS話題和參數中的數值以二維或三維的形式可視化。RViz主要用于各類數據的可視化，如機器人模型、機器人三維變換數據（TF）、點云、激光和圖像數據，以及其他各種不同的傳感器數據，一個例子如圖1.9所示。

圖1.9　RViz下點云數據可視化圖示

圖1.9顯示了一個安裝在自動駕駛汽車上的Velodyne傳感器的三維點云掃描數據。