1.2.4　為什么選擇ROS

構建ROS框架的主要目的是打造機器人的通用軟件框架。盡管在ROS之前就有了許多機器人學的相關研究，但大多數(shù)軟件都是各自的機器人獨有的。這些獨有的軟件可能是開源的，但很難重用。

與現(xiàn)有的其他機器人框架相比，ROS在以下方面表現(xiàn)出色：

·協(xié)作開發(fā)：正如我們討論過的，ROS是開源的，可以免費用于工業(yè)界和學術界。開發(fā)人員可以通過添加功能包的方式擴展ROS的功能。幾乎所有的ROS功能包都在一個硬件抽象層上工作，因此它可以很容易地被其他機器人應用程序重用。所以，如果一所大學擅長移動導航，另一所大學擅長機器人操控，則可以把相應的功能包貢獻給ROS社區(qū)，這樣其他開發(fā)人員就可以重用這些功能包并構建新的應用程序。

·多語言支持：ROS通信框架可以使用多種現(xiàn)代編程語言輕松實現(xiàn)。它支持的流行語言包括C++、Python和Lisp，此外它還有Java和Lua的實驗庫。

·庫集成：ROS具有與許多第三方機器人庫的接口，如開源計算機視覺（OpenCV）、點云庫（PCL）、OpenNI、OpenRAVE和Orocos。開發(fā)人員可以輕松地使用這些庫進行應用程序開發(fā)。

·模擬器集成：ROS還與開源模擬器（如Gazebo）聯(lián)系緊密、相互融合，并與專有模擬器（如Webots和V-REP）有良好的接口。

·代碼測試：ROS提供了一個名為rostest的內置測試框架來檢查代碼質量和錯誤。

·可伸縮性：ROS框架設計考慮了可伸縮性。可以使用ROS與機器人一起執(zhí)行繁重的計算任務，其中ROS可以放在云上，也可以放在異構集群上。

·可定制性：正如我們討論過的，ROS是完全開源和免費的，因此可以根據(jù)機器人的實際需求定制這個框架。如果我們只想使用ROS消息平臺，那么可以刪除所有其他組件并僅使用它。我們甚至可以為特定的機器人定制ROS以獲得更好的性能。

·社區(qū)：ROS是一個社區(qū)驅動的項目，主要由OSRF領導。大型社區(qū)支持是ROS的一大優(yōu)勢，這意味著我們可以輕松地開始機器人應用程序開發(fā)。

以下是可與ROS集成的庫和模擬器的URL：

·OpenCV：http://wiki.ros.org/vision_opencv。

·PCL：http://wiki.ros.org/pcl_ros。

·OpenNI：http://wiki.ros.org/openni_launch。

·OpenRAVE：http://openrave.org/。

·Orocos：http://www.orocos.org/。

·V-REP：http://www.coppeliarobotics.com/。

下面讓我們了解ROS的一些基本概念，這些概念是ROS項目的基礎。