1.2.3　支持的機器人及傳感器

ROS框架是最成功的機器人技術框架之一，世界各地的大學都對其做出了貢獻。由于其活躍的生態系統和開源性質，ROS廣泛應用于大多數機器人，并且兼容主要的機器人硬件和軟件。圖1.3展示了一些完全在ROS上運行的著名機器人。

圖1.3　ROS支持的主流機器人型號（圖片來源：ros.org。基于知識共享授權協議CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

ROS支持的機器人型號詳見http://wiki.ros.org/Robots。

讀者可以從以下鏈接獲取相應機器人的ROS功能包：

·Pepper：http://wiki.ros.org/Robots/Pepper。

·REEM-C：http://wiki.ros.org/Robots/REEM-C。

·TurtleBot 2：http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot。

·Robonaut：http://wiki.ros.org/Robots/Robonaut2。

·Universal機械臂：http://wiki.ros.org/universal_robot。

圖1.4展示了ROS支持的一些主流傳感器。

圖1.4　ROS支持的主流傳感器（圖片來源：ros.org。基于知識共享授權協議CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

ROS支持的傳感器類型與型號詳見http://wiki.ros.org/Sensors。

以下是相應傳感器的ROS wiki主頁：

·Velodyne：http://wiki.ros.org/velodyne。

·ZED Camera：http://wiki.ros.org/zed-ros-wrapper。

·Teraranger：http://wiki.ros.org/teraranger。

·Xsens：http://wiki.ros.org/xsens_driver。

·Hokuyo激光測距儀：http://wiki.ros.org/hokuyo_node。

·Intel RealSense：http://wiki.ros.org/realsense_camera。

下面，我們介紹ROS有哪些優勢和特點。