第2章 智能駕駛系統的體系架構

智能駕駛系統集中運用先進的人工智能和信息控制技術，是集環境感知、駕駛認知、規劃控制以及高級駕駛輔助系統功能于一體的綜合系統。智能駕駛的前提條件是，車輛自身滿足行車的動力學要求，車輛搭載的傳感器能獲得相關視聽覺信號和信息，并通過認知計算控制相應的隨動系統。

在智能駕駛系統的體系架構中，傳感器被比作智能駕駛汽車的“眼睛”，傳感器包括車載攝像頭等視覺傳感器和車載毫米波雷達、車載激光雷達和車載超聲波雷達等雷達傳感器；車身定位和姿態估計主要依靠全球定位系統（Global Position System，GPS）、北斗衛星導航系統（BeiDou Navigation Satellite System，BDS），以及慣性導航系統（Inertial Navigation System，INS）等定位傳感器。依靠傳感器可以獲取車輛的行駛速度、姿態方位等信息，為智能駕駛汽車的定位和導航提供有效數據。隨后，智能駕駛汽車結合傳感器感知到的環境數據、駕駛地圖和各類駕駛先驗知識，完成自主決策與軌跡規劃，并將控制指令傳遞給底層執行機構，從而完成整個智能駕駛的過程。