任務1 識讀機器人本體

任務描述

結合NGT-RA6B模塊化工業機器人應用教學系統，識讀機器人本體信息及相關參數。

實施流程

教學準備

一、材料準備：教材、工作頁、多媒體課件

二、設備準備：NGT-RA6B模塊化工業機器人應用教學系統

工作步驟

考核評價

知識鏈接

識讀機器人本體

一、IRB120機器人本體

ABB迄今最小的多用途機器人IRB120僅重25kg，荷重3kg（垂直腕為4kg），工作范圍580mm，是具有低投資、高產出優勢的經濟可靠之選。RA6B產品為IRB120機器人本體典型應用的案例，如圖1.1所示。

IRB120機器人本體工作范圍如圖1.2所示。

IRB120機器人硬件配置信息見表1.1。

二、IRB120機器人本體連接器

IRB120機器人底座線路連接（包括出廠自帶的控制柜連接線，以及客戶自定義的氣路連接線和信號線）、控制柜連接機器人底座電纜線和編碼線。

IRB120機器人底座連接線見表1.2。

IRB120機器人客戶連接線見表1.3。

IRB120機器人底座連接如圖1.3所示。

IRB120機器人上臂殼接線見表1.4。

IRB機器人上臂殼連接如圖1.4所示。

三、IRB120機器人6個軸零點位置

IRB120機器人1～6軸原點位置如圖1.5所示。

具體幾軸零點說明見表1.5。