2.2 FANUC工業機器人的主要參數

FANUC工業機器人的主要參數包括最大負重、動作范圍、與控制柜的連接方式等。下面以M-900iA和LR Mate 200iD型號的機器人為例對其參數進行說明。

2.2.1 M-900iA型號機器人的參數說明

M-900iA型號的FANUC工業機器人（以下簡稱M-900iA）如圖2-5所示，利用其搬運車身的示意圖如圖2-6所示。

1.最大負重

M-900iA是一款可搬運重物的機器人，可搬運重達260kg～600kg的物體。根據用途，有三種類型的M-900iA機器人可供選擇：

● M-900iA/600：多關節型機器人，可搬運重達600kg的物體，大幅提高了機械手的負載容量，可以操控以往不能處理的建材等大尺寸物體。

● M-900iA/350：這是一款可搬運重達350kg物體的機器人。它不需要J2/J3的平衡調節機構，大大擴展了前后和上下方向的動作范圍。在標準配置下，可以進行地面設置和倒掛設置。

● M-900iA/260L：這是一款長臂型機器人，可搬運重達260kg的物體，最大半徑為3.1m。此款機器人適用于遠距離搬運體積大的工件。

M-900iA的機械手具有與IP67相似的耐環境性，采用R-J3iC控制裝置進行控制，即使在惡劣環境下也可放心使用。

2.動作范圍

M-900iA/600的動作范圍如圖2-7所示。

M-900iA/350、M-900iA/260L的動作范圍如圖2-8所示。

3.與控制柜的連接方式

M-900iA與控制柜的連接及電纜連接圖如圖2-9所示。

M-900iA的構成（側面、背面）如圖2-10所示。

M-900iA的主要參數如表2-1所示。

2.2.2 LRMate200iD型號機器人的參數說明

LR Mate 200iD型號的FANUC工業機器人（以下簡稱LR Mate 200iD）如圖2-11所示。可利用其進行機床上下料，如圖2-12所示。

1.特點

LR Mate 200iD是一款大小和人的手臂相近的迷你機器人，對其說明如下。

● 它的手臂很“苗條”，即使被安裝在狹窄的空間，也可以把機器人手臂與周圍設備發生碰撞的可能性控制在最低限度。

● 可以從標準型（半徑可達717mm）、短臂型（半徑可達550mm）、長臂型（半徑可達911mm）、潔凈型、防水型、5軸高速型等機型中進行選擇。

● 具有同級別機器人中最輕的機構部分，能夠將其安裝在機械內部或進行吊頂安裝。

● 采用尖端的伺服控制技術，即使執行高速運動也不會產生晃動。

● 具有負載大的特點，可以輕松搬運多個工件。

● 因為傳感器電纜、附加軸電纜、電磁閥、空氣導管和I/O電纜都內置在手臂中，所以導管和電纜不會纏在手臂上，使用起來非常方便。

● 高性能的控制裝置有兩種機型可供選擇：一種是標準型，采用密封結構，即使處于漂浮著粉塵或油霧的環境，也可放心使用；另一種是緊湊型，可在清潔的環境中使用。

● 具有各種智能化功能。例如，能夠連接多臺機器人進行協調作業的ROBOT LINK功能；能夠根據工件的外形調整抓取位置和角度的SOFTFLOAT功能；能夠靈敏地檢測出機器人和周圍設備的碰撞，從而把損傷控制在最低限度的碰撞檢測功能。

2.動作范圍

LR Mate 200iD型號FANUC工業機器人的動作范圍如圖2-13所示。

3.與控制柜的連接方式

與控制柜的連接如圖2-14所示。

配線板如圖2-15所示。

LR Mate 200iD型號FANUC工業機器人的構成如圖2-16所示。

LR Mate 200iD型號FANUC工業機器人的主要參數如表2-2所示。

其他型號機器人的參數可進入FANUC工業機器人的官網進行查詢。