3.6 仿真實例

為了驗證故障診斷和容錯控制算法的有效性，給出如下系統進行計算機仿真。

選取如下B樣條基函數，即

其中fi（i=1，2，3，4，5，6）是分段函數，給出如下定義。

系統參數矩陣為

為了滿足式（3.12），選擇如下矩陣。

根據PB0=（ΣD）TM，求出如下矩陣。

為了方便設計容錯控制器，選取η=1，并且求出如下參數矩陣。

為了驗證算法，假定發生如下故障。

ρ (x,u)=[cos(0.8x(1)),0]T t≥5s

殘差信息的響應曲線如圖3-1所示，故障診斷結果如圖3-2所示。從圖3-1與圖3-2可以看出，故障診斷算法是有效的。

當系統無故障時，設計控制器使系統輸出PDF 3D圖像能夠跟蹤指定的PDF，如圖3-3所示。當系統在5s后發生故障時，按照式（3.44）重構控制器，系統輸出PDF 3D圖像如圖3-4與圖3-5所示。從圖3-4可以看出，在重構控制器的作用下，即使系統發生故障，系統的PDF仍能跟蹤給定的分布。