1.3 本書特點

本書作者于2016年在北京航空航天大學數控和伺服技術實驗室網站上（www.nc-servo.com）發布了PAD ROBOT的Android應用程序APK。它是一個6自由度關節式虛擬工業機器人的應用程序，在Android操作系統的平板電腦或手機上運行，用于工業機器人教學和編程練習。PAD ROBOT的所有程序都是由本書作者編寫的。

本書以PAD ROBOT的三維圖形運動顯示部分的程序為例，介紹使用OpenGL編寫6自由度關節式工業機器人運動仿真程序的方法。所有示例程序均來自PAD ROBOT程序。為了突出介紹OpenGL工業機器人三維運動仿真編程方法，便于讀者理解，刪減了與OpenGL無關的部分程序，例如譯碼、插補、坐標變換、速度控制、自動屏幕尺寸適應、視圖變換等。

本書的特點是用程序示例的方式介紹OpenGL工業機器人運動仿真控制的圖形編程方法，在具體編程時，不對所調用的函數或參數做全面的解釋，而只講解在本書的應用。讀者可以參考其他書籍來學習函數和參數調用的完整功能。

在開始使用本書示例學習OpenGL工業機器人圖形編程之前，讀者需要基本掌握Android應用程序開發工具Eclipse和Java編程語言。通過本書的學習讀者可以自行編寫出一個6自由度關節式工業機器人運動仿真程序，并在手機和平板電腦上運行。本書內容對使用OpenGL編程工具編寫Android操作系統下其他圖形顯示軟件也具有參考作用。

[1]本書中涉及的該類網站可能因為被屏蔽的原因而打不開，讀者可查閱相關信息自行解決。