2.1 機器人運動仿真應用程序PAD ROBOT

虛擬工業機器人控制系統程序（PAD ROBOT）是運行在Android操作系統的平板電腦或手機上的，為使用者提供一個便捷、安全的工業機器人運動控制的編程練習。使用者可以在平板電腦或手機上編寫自己的機器人運動控制程序，在該系統上運行以學習工業機器人編程技術。系統具有工業機器人控制系統的基本功能，包括運動控制程序創建、程序譯碼、關節坐標系運動控制、直角坐標系運動控制、工具姿態控制、直線和圓弧插補、工具補償、工具更換、運行操作。

將隨附資源中的pad_robot_k.apk安裝程序復制到U盤并將其安裝到Android手機或平板電腦。讀者也可以從www.nc-servo.com網站下載該程序。程序啟動后屏幕顯示如圖2.1所示的機器人。

圖2.1 PAD ROBOT界面

PAD ROBOT界面包含了6個控件、9個演示程序、4種工具，可以演示系統的基本功能和操作。演示操作步驟如下：

1）按“啟動”鍵，可以觀看第1個演示程序運行；

2）按“任務”鍵可以選擇其他8個演示程序的運行；

3）按“幫助”鍵可以了解系統的全部功能，以幫助編寫出多種類型數控程序。