2.2 機器人運動仿真樣機GL ROBOT

為了便于讀者學習OpenGL的基本編程技術，本書刪減了PAD ROBOT中非OpenGL程序部分，例如譯碼、插補、坐標變換、速度控制、自動屏幕尺寸適應、視圖變換等，形成了機器人運動仿真樣機GL ROBOT來作為本書的編程示例程序。將隨附資源中的gl_robot.apk安裝程序復制到U盤并將其安裝到Android手機或平板電腦，運行后的顯示界面如圖2.2所示。

圖2.2 GLROBOT運行界面

界面中的操作控件功能如下。

1）A0～A5：選中運動的關節，可以多選和解除選中狀態；

2）move+：啟動正方向運動；

3）move-：啟動負方向運動；

4）stop：停止運動；

5）F%+/F%-：用于運動速度的調整，是相對于示例程序中給定的最大速度（900°/min）的百分比。

界面中顯示控件的含義如下。

1）A0～A5：關節位置（°）；

2）F%：運動速度調整的顯示；

3）timer：定時器的計數值。

圖2.3所示是GL ROBOT的6個關節的名稱。

圖2.3 GL ROBOT關節名稱

操作示例如下。

1）按A0～A5鍵，選中關節或解除選中的關節，可以多選；

2）按move+鍵，啟動正方向運動；

3）按move-鍵，啟動負方向運動；

4）按stop鍵，停止運動；

5）按F%-鍵，減速；

6）按F%+鍵，加速。