內(nèi)容提要

本書基于作者多年來承擔(dān)航天領(lǐng)域重大項(xiàng)目及其他國家級項(xiàng)目中取得的研究成果，對空間機(jī)械臂建模、規(guī)劃及控制的相關(guān)基本理論和方法進(jìn)行了系統(tǒng)深入的論述：首先回顧了空間機(jī)械臂發(fā)展現(xiàn)狀及涉及的關(guān)鍵技術(shù)，然后介紹了空間機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)及動力學(xué)的建模方法，并在此基礎(chǔ)上對空間機(jī)械臂任務(wù)規(guī)劃、路徑規(guī)劃、軌跡優(yōu)化的基本理論及其在多種任務(wù)需求下的具體應(yīng)用進(jìn)行了詳細(xì)介紹，最后在控制層面對空間機(jī)械臂接觸碰撞控制以及柔順控制進(jìn)行了闡述。書中的理論方法緊密結(jié)合實(shí)際，可用于解決空間機(jī)械臂目標(biāo)捕獲、在軌組裝與服務(wù)、星表樣品采集等任務(wù)中涉及的空間機(jī)械臂技術(shù)問題。

本書既可作為高等院校相關(guān)專業(yè)高年級本科生和研究生的教材，也可作為從事空間機(jī)器人技術(shù)研究及應(yīng)用的科技工作者的參考書。