第1章　實(shí)用工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)規(guī)格

1.1　機(jī)器人概述

1.1.1　機(jī)器人基本知識(shí)

機(jī)器人實(shí)質(zhì)上是一套“數(shù)控系統(tǒng)”，也可以說是一套運(yùn)動(dòng)控制器，是一臺(tái)可以多軸聯(lián)動(dòng)的數(shù)控系統(tǒng)。機(jī)器人可分為：

①機(jī)器人本體　包含機(jī)械構(gòu)件（各關(guān)節(jié)）和伺服電機(jī)。伺服電機(jī)已經(jīng)安裝在本體上。

②控制器　包括控制CPU、伺服驅(qū)動(dòng)器、基本I/O、各種通信接口（USB/以太網(wǎng)）。

③示教單元　也稱為“手持操作器”，簡(jiǎn)稱“TB”，用于手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)行，確定各工作點(diǎn)、JOG運(yùn)行、設(shè)置參數(shù)、設(shè)置原點(diǎn)、顯示機(jī)器人工作狀態(tài)。

④附件　抓手和各種接口板。

1.1.2　機(jī)器人功能

本書以三菱機(jī)器人為例，介紹機(jī)器人的功能及規(guī)格。以下不特別提及，均指三菱機(jī)器人。

①機(jī)器人可以由一套控制器控制做單機(jī)運(yùn)行。

②機(jī)器人可以裝在三菱QPLC平臺(tái)上作為其中的一個(gè)運(yùn)動(dòng)CPU運(yùn)行。類似于C70數(shù)控系統(tǒng)。

③機(jī)器人可以配置一個(gè)CCLINK卡，作為CCLINK總線中的一個(gè)站。

④機(jī)器人還可以連接附加“通用伺服軸”，控制9個(gè)伺服軸運(yùn)行。

⑤機(jī)器人可以連接觸摸屏，由觸摸屏進(jìn)行控制。

1.1.3　機(jī)器人型號(hào)

（1）垂直多功能機(jī)器人型號(hào)標(biāo)注的含義

三菱機(jī)器人的型號(hào)標(biāo)注如圖1-1所示。

標(biāo)注說明：

①【機(jī)器人型號(hào)分類】RV—垂直機(jī)器人；RH—水平機(jī)器人。

②【最大可搬運(yùn)重量】4—4kg；7—7kg；13—13kg；20—20kg。

③【機(jī)器人型號(hào)系列】F系列。

④【軸數(shù)】示例：未標(biāo)記—6軸型；J—5軸型。

⑤【機(jī)械臂長(zhǎng)度】示例：未標(biāo)記—標(biāo)準(zhǔn)機(jī)械臂；L或LL—長(zhǎng)機(jī)械臂或加長(zhǎng)機(jī)械臂。

⑥【環(huán)境規(guī)格/保護(hù)規(guī)格】未標(biāo)記—一般環(huán)境（IP40）；M—油霧規(guī)格（IP67）；C—清潔規(guī)格（ISO等級(jí)3）。

⑦【控制器類型】D—獨(dú)立控制器；Q—Q系列控制器。

⑧【特殊機(jī)號(hào)】限于訂購(gòu)了特殊規(guī)格的情況下。示例：SH××表示配線/配管內(nèi)裝規(guī)格。

（2）水平多功能機(jī)器人型號(hào)標(biāo)注的含義

水平多功能機(jī)器人型號(hào)標(biāo)注如圖1-2所示。

①【RH】水平多關(guān)節(jié)型。

②【最大可搬運(yùn)重量】3 kg/6 kg/12 kg。

③【系列名稱】FH。

④【臂長(zhǎng)】35—350mm；45—450mm；55—550mm。

⑤【上下行程】12—120mm；15—150mm。

⑥【本體環(huán)境規(guī)格】無標(biāo)記—普通規(guī)格；C—清潔規(guī)格。

⑦【控制器型號(hào)】1D—CR751-D；1Q—CR751-Q。