第1章　實用工業機器人的技術規格

1.1　機器人概述

1.1.1　機器人基本知識

機器人實質上是一套“數控系統”，也可以說是一套運動控制器，是一臺可以多軸聯動的數控系統。機器人可分為：

①機器人本體　包含機械構件（各關節）和伺服電機。伺服電機已經安裝在本體上。

②控制器　包括控制CPU、伺服驅動器、基本I/O、各種通信接口（USB/以太網）。

③示教單元　也稱為“手持操作器”，簡稱“TB”，用于手動操作機器人運行，確定各工作點、JOG運行、設置參數、設置原點、顯示機器人工作狀態。

④附件　抓手和各種接口板。

1.1.2　機器人功能

本書以三菱機器人為例，介紹機器人的功能及規格。以下不特別提及，均指三菱機器人。

①機器人可以由一套控制器控制做單機運行。

②機器人可以裝在三菱QPLC平臺上作為其中的一個運動CPU運行。類似于C70數控系統。

③機器人可以配置一個CCLINK卡，作為CCLINK總線中的一個站。

④機器人還可以連接附加“通用伺服軸”，控制9個伺服軸運行。

⑤機器人可以連接觸摸屏，由觸摸屏進行控制。

1.1.3　機器人型號

（1）垂直多功能機器人型號標注的含義

三菱機器人的型號標注如圖1-1所示。

標注說明：

①【機器人型號分類】RV—垂直機器人；RH—水平機器人。

②【最大可搬運重量】4—4kg；7—7kg；13—13kg；20—20kg。

③【機器人型號系列】F系列。

④【軸數】示例：未標記—6軸型；J—5軸型。

⑤【機械臂長度】示例：未標記—標準機械臂；L或LL—長機械臂或加長機械臂。

⑥【環境規格/保護規格】未標記—一般環境（IP40）；M—油霧規格（IP67）；C—清潔規格（ISO等級3）。

⑦【控制器類型】D—獨立控制器；Q—Q系列控制器。

⑧【特殊機號】限于訂購了特殊規格的情況下。示例：SH××表示配線/配管內裝規格。

（2）水平多功能機器人型號標注的含義

水平多功能機器人型號標注如圖1-2所示。

①【RH】水平多關節型。

②【最大可搬運重量】3 kg/6 kg/12 kg。

③【系列名稱】FH。

④【臂長】35—350mm；45—450mm；55—550mm。

⑤【上下行程】12—120mm；15—150mm。

⑥【本體環境規格】無標記—普通規格；C—清潔規格。

⑦【控制器型號】1D—CR751-D；1Q—CR751-Q。