3.7　碰撞檢測功能

碰撞檢測功能——在自動運行和JOG運行中，系統時刻檢測TOOL或機械臂與周邊設備的碰撞干涉狀態。用ColChk（Col Check）指令設置碰撞檢測功能的有效無效。

機器人配置有對“碰撞而產生的異常”進行檢測的“碰撞檢測功能”，出廠時將碰撞檢測功能設置為無效狀態。碰撞檢測功能的有效/無效狀態切換可通過參數COL及ColChk指令完成。必須作為對機器人及外圍裝置的保護加以運用。

碰撞檢測功能是通過機器人的動力學模型，在隨時推算動作所需的轉矩的同時，對異常現象進行檢測的功能。因此，當抓手、工件條件的設置（參數：HNDDAT*、WRKDAT*的設置值）與實際相差過大時，或是速度、電機轉矩有急劇變動的動作（特殊點附近的直線動作或反轉動作，低溫狀態或長期停止后啟動運行），急劇的轉矩變動就會被檢測為“碰撞”。

簡單地說：就是一直檢測“計算轉矩與實際轉矩的差值”，當該值過大時，就報警。