第一章　平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析

第一節(jié)　平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析概述

機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，就是按照已知的起始構(gòu)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律來(lái)確定機(jī)構(gòu)中其他構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)。它的具體任務(wù)：一是求構(gòu)件的位置；二是求構(gòu)件的速度；三是求構(gòu)件的加速度。

一、數(shù)學(xué)模型的建立

平面連桿機(jī)構(gòu)屬閉環(huán)機(jī)構(gòu)，在用解析法進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析時(shí)，采用封閉矢量多邊形法求解較為簡(jiǎn)便。首先建立機(jī)構(gòu)封閉矢量方程式，然后對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)得到速度方程，對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)得到加速度方程。

二、程序設(shè)計(jì)

每個(gè)平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析MATLAB程序都由主程序和子函數(shù)兩部分組成，其程序設(shè)計(jì)流程如圖1-1所示。

圖1-1　平面連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析程序設(shè)計(jì)流程

子函數(shù)的任務(wù)是求機(jī)構(gòu)在某一位置時(shí)，各構(gòu)件的位移、速度和加速度；主程序的任務(wù)是求機(jī)構(gòu)在一個(gè)工作循環(huán)內(nèi)各構(gòu)件的位移、速度和加速度的變化規(guī)律，并用線圖表示出來(lái)，同時(shí)進(jìn)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真。