前言

在科學和工程領域，隨著信息融合理論和技術的不斷完善和成熟，估計算法作為數據融合技術的重要組成部分，在圖像融合、目標識別、目標跟蹤等領域發揮著重要作用。與大量的估計算法的開發形成鮮明對比的，是對這些算法的評估研究的開展相對滯后，這在將來很可能成為制約估計算法發展的瓶頸。對估計算法進行性能評估的研究，對于圖像融合、目標識別、目標跟蹤等領域無疑都具有重要理論和現實意義。

在評估估計問題的研究中，盡管之前已有人做了一些工作，但是其研究結果大都片面、零碎，能廣泛應用的成果非常有限。性能評估是參照一定標準對評估對象的性能優劣進行評判和比較的一種認知過程[21]，它也是推進信息融合技術發展的重要手段。由于信息融合所涉及的應用范圍很廣泛，在信息融合的不同級別或層次，就會有不同的評估指標；即使針對同一級別，文獻資料中定義的評估度量指標也各不相同。與估計算法的發展情況相比，目前對其評估問題仍缺乏理論上的分析和足夠的重視，很多研究僅僅將估計算法評估作為研究算法時的附屬品，沒有單獨論述和全面看待評估問題，且缺乏統一的評估標準。

在估計算法的性能評價中，現有的度量指標大都基于對估計誤差的某種平均，通過平均值“大”或“小”的結果來表征估計器性能的“壞”或“好”的性能；但不同的估計器有不同的優化準則。本書圍繞估計算法性能評估的理論與算法進行深入研究，從不同角度對估計算法進行評估，闡述幾種具有互補性、綜合全面的度量方法，旨在豐富和完善估計技術的性能評估理論，為估計技術在工程實踐中的應用提供一定的理論參考和借鑒。

本書共8章，具體安排如下：

第1章簡要介紹信息融合中狀態估計技術的發展現狀和估計算法性能評估的基本概念；

第2章概述基于誤差值大小的度量；

第3章介紹誤差度量在非線性量測模型轉換方法評估中的應用；

第4章簡要介紹適用于動態系統的動態誤差譜度量；

第5章闡述動態誤差譜度量在交互式多模型算法評估中的應用；

第6章闡述動態誤差譜度量在非線性濾波算法評估中的應用；

第7章介紹基于估計誤差聚集度理論的度量及其在估計性能評估中的應用，并通過仿真示例進行驗證；

第8章介紹基于估計誤差分布函數的度量及仿真示例。

本書的出版獲西安石油大學優秀學術著作出版基金資助，并得到了西安石油大學科研創新團隊（2015KYCXTD01）的資助，以及國家自然科學基金青年項目（51704238）的資助。

感謝西安石油大學程為彬教授在本書編寫和出版過程中所給予的支持，同時感謝汪躍龍教授、高怡博士對本書編寫和出版所做的貢獻。此外，對電子工業出版社及相關編輯表示誠摯的謝意。

由于著者水平有限，書中難免存在錯誤和不足之處，懇請讀者批評指正。

著者

2019年5月