第2章 四旋翼飛行器的控制原理

2.1 四旋翼飛行器的結構

如圖2-1所示，四旋翼飛行器一般是由4個可以獨立控制轉速的外轉子直流無刷電機驅動的螺旋槳提供全部動力的飛行運動裝置，4個固定迎角的螺旋槳分別安裝在兩個十字相交的剛性碳素桿兩端。

圖2-1 四旋翼飛行器結構示意圖

對于絕大多數四旋翼飛行器來講，飛行器的結構是兩根碳素桿的交點對稱，并且兩個相鄰的螺旋槳旋轉方向相反。正是由于這種獨特結構，使四旋翼飛行器抵消了飛機的陀螺效應，更方便建模。與傳統的單旋翼飛行器，特別是直升機相比，四旋翼飛行器沒有尾槳，這使之擁有更高的能量利用率。

另外，四旋翼飛行器四個旋翼的轉速比直升機的螺旋槳轉速明顯低很多。因此，它可以近距離地靠近目標物體，適合室內飛行和近地面飛行。