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球形機(jī)器人驅(qū)動(dòng)原理及控制策略
會(huì)員

本書對(duì)目前球形機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了歸納、分析,對(duì)球形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)原理、力學(xué)模型、控制策略等進(jìn)行了深入的研究,設(shè)計(jì)了三種新型全方位運(yùn)動(dòng)球形機(jī)器人,即電磁驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人、流體驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人和離合式半球差動(dòng)球形機(jī)器人,對(duì)其滾動(dòng)條件、越障能力、爬坡能力、滑動(dòng)條件、轉(zhuǎn)彎特性等進(jìn)行了簡(jiǎn)要的靜力學(xué)分析研究;建立了球形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,推導(dǎo)出其無滑動(dòng)的滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的約束方程;分別在球形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程的基礎(chǔ)上,合理選擇了系統(tǒng)的滑模切面函數(shù)、建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的“滑模控制”策略,并在MATLAB-Simulink的環(huán)境下,對(duì)所建立的控制策略進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究;搭建了球形機(jī)器人的內(nèi)部控制系統(tǒng)平臺(tái),對(duì)球形機(jī)器人軌跡跟蹤的控制策略進(jìn)行了理論分析和實(shí)驗(yàn)研究;同時(shí),基于ADAMS虛擬樣機(jī)技術(shù),對(duì)球形機(jī)器人的性能進(jìn)行了仿真實(shí)驗(yàn)研究,以進(jìn)一步驗(yàn)證本書結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制策略的正確性。

桑勝舉 吳月英 馮斌 ·自動(dòng)化 ·9.7萬字

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