蠕形動物在分化出環節動物前后，一支向著加強保護設備的方向發展，成為擬軟體動物和軟體動物，而又有一支向著既加強保護設備又繼承了身體分節特點的方向進化，保持了靈活性，又發展了附肢，這就是節肢動物。

節肢動物的外骨骼可以形成化石。從距今7億～10億年前的地層中就已發現了節肢動物的化石，從早寒武紀開始大量出現。

節肢動物的形態分類

節肢動物也稱“節足動物”，是動物界中種類最多...