會舂陵劉茂起兵，略下潁川，彭不得之官，乃與麾下數百人從河內太守邑人韓歆。會光武徇河內，歆議欲城守，彭止不聽。既而光武至懷，歆迫急迎降。光武知其謀，大怒，收歆置鼓下，將斬之。召見彭，彭因進說曰：“今赤眉入關，更始危殆，權臣放縱，矯稱詔制，道路阻塞，四方蜂起，群雄競逐，百姓無所歸命。竊聞大王平河北，開王業，此誠皇天祐漢，士人之福也。彭幸蒙司徒公所見全濟，未有報德，旋被禍難，永恨于心。今復遭遇，愿出身自效。”光武深接納之。彭因言韓歆南陽大人，可以為用。乃貰歆，以為鄧禹軍師。
更始大將軍呂植將兵屯淇園，彭說降之，于是拜彭為刺奸大將軍，使督察眾營，授以常所持節，從平河北。光武即位，拜彭廷尉，歸德侯如故，行大將軍事。與大司馬吳漢，大司空王梁，建義大將軍朱祐，右將軍萬脩，執金吾賈復，驍騎將軍劉植，楊化將軍堅鐔，積射將軍侯進，偏將軍馮異、祭遵、王霸等，圍洛陽數月。朱鮪等堅守不肯下。帝以彭嘗為鮪校尉，令往說之。鮪在城上，彭在城下，相勞苦歡語如平生。彭因曰：“彭往者得執鞭侍從，蒙薦舉拔擢，常思有以報恩。今赤眉已得長安，更始為三王所反，皇帝受命，平定燕、趙，盡有幽、冀之地，百姓歸心，賢俊云集，親率大兵，來攻洛陽。天下之事，逝其去矣。公雖嬰城固守，將何待乎？”鮪曰：“大司徒被害時，鮪與其謀，又諫更始無遣蕭王北伐，誠自知罪深。”彭還，具言于帝。帝曰：“夫建大事者，不忌小怨。鮪今若降，官爵可保，況誅罰乎？河水在此，吾不食言。”彭復往告鮪，鮪從城上下索曰：“必信，可乘此上。”彭趣索欲上。鮪見其誠，即許降。后五日，鮪將輕騎詣彭。顧敕諸部將曰：“堅守待我。我若不還，諸君徑將大兵上辳轅，歸郾王。”乃面縛，與彭俱詣河陽。帝即解其縛，召見之，復令彭夜送鮪歸城。明旦，悉其眾出降，拜鮪為平狄將軍，封扶溝侯。鮪，淮陽人，后為少府，傳封累代。
建武二年，使彭擊荊州，下犨、葉等十余城。是時，南方尤亂。南郡人秦豐據黎丘，自稱楚黎王，略十有二縣；董讠斤起堵鄉；許邯起杏；又，更始諸將各擁兵據南陽諸城。帝遣吳漢伐之，漢軍所過多侵暴。時，破虜將軍鄧奉謁歸新野，怒吳漢掠其鄉里，遂反，擊破漢軍，獲其輜重，屯據渦陽，與諸賊合從。秋，彭破杏，降許邯，遷征南大將軍。復遣朱祐、賈復及建威大將軍耿弇，漢忠將軍王常，武威將軍郭守，越騎將軍劉宏，偏將軍劉嘉、耿植等，與彭并力討鄧奉。先擊堵鄉，而奉將萬余人救董。、奉皆南陽精兵，彭等攻之，連月不克。三年夏，帝自將南征，至葉，董讠斤別將將數千人遮首，車騎不可得前。彭奔擊，大破之。帝至堵陽，鄧奉夜逃歸渦陽，董讠斤降。彭復與耿弇、賈復及積弩將軍傅俊、騎都尉臧宮等從追鄧奉于小長安，帝率諸將親戰，大破之。奉迫急，乃降。帝憐奉舊功臣，且釁起吳漢，欲全宥之。彭與耿弇諫曰：“鄧奉背恩反逆，暴師經年，致賈復傷痍，朱祐見獲。陛下既至，不知悔善，而親在行陳，兵敗乃降。若不誅奉，無以懲惡。”于是斬之。奉者，西華侯鄧晨之兄子也。
車駕引還，令彭率傅俊、臧宮、劉宏等三萬余人南擊秦豐，拔黃郵，豐與其大將蔡宏拒彭等于鄧，數月不得進。帝怪以讓彭，彭懼，于是夜勒兵馬，申令軍中，使明旦西擊山都。乃緩所獲虜，令得逃亡，歸以告豐，豐即采其軍西邀彭。彭乃潛兵度沔水，擊其將張楊于阿頭山，大破之。從川谷間伐木開道，直襲黎丘，擊破諸屯兵。豐聞大驚，馳歸救之。彭與諸將依東山為營，豐與蔡宏夜攻鼓，彭豫為之備，出兵逆擊之，豐敗走，追斬蔡宏。更封彭為舞陰侯。
秦豐相趙京舉宜城降，拜為成漢將軍，與彭共圍豐于黎丘。時田戎擁眾夷陵，聞秦豐被圍，懼大兵方至，欲降。而妻兄辛臣諫戎曰：“今四方豪杰各據郡國，洛陽地如掌耳，不如按甲以觀其變。”戎曰：“以秦王之強，猶為征南所圍，豈況吾邪？降計決矣。”四年春，戎乃留辛臣守夷陵，自將兵沿江溯沔止黎丘，刻期日當降，而辛臣于后盜戎珍寶，從間道先降于彭，而以書招戎。戎疑必賣己，遂不敢降，百反與秦豐合，彭出兵攻戎，數月，大破之，其大將伍公詣彭降，戎亡歸夷陵。帝幸黎丘勞軍，封彭吏士有功者百余人。彭攻秦豐三歲，斬首九萬余級，豐余兵裁千人，又城中食且盡。帝以豐轉弱，令朱祐代彭守之，使彭與傅俊南擊田戎，大破之，遂拔夷陵，追至秭歸。戎與數十騎亡入蜀，盡獲其妻子士眾數萬人。
彭以將伐蜀漢，而夾川谷少，水險難漕運，留威虜將軍馮駿軍江州，都尉田鴻軍夷陵，領軍李玄軍夷道，自引兵還屯津鄉，當荊州要會，喻告諸蠻夷，降者奏封其君長。初，彭與交阯牧鄧讓厚善，與讓書陳國家威德，又遣偏將軍屈充移檄江南，班行詔命。于是讓與江夏太守侯登、武陵太守王堂、長沙相韓福、桂陽太守張隆、零陵太守田翕、蒼梧太守杜穆、交恥太守錫光等，相率遣使貢獻，悉封為列侯。或遣子將兵助彭征伐。于是江南之珍始流通焉。
六年冬，征彭詣京師，數召宴見，厚加賞賜。復南還津鄉，有詔過家上冢，大長稱以朔望問太夫人起居。
八年，彭引兵從車駕破天水，與吳漢圍隗囂于西域。時，公孫述將李育將兵救囂，守上邽，帝留蓋延、聯弇圍之，而車駕東歸。敕彭書曰：“兩城若下，便可將兵南擊蜀虜。人若不知足，既平隴，復望蜀。每一發兵，頭須為白。”彭遂壅谷水灌西城，城未沒丈余，囂將行巡、周宗將蜀救兵到，囂得出還冀。漢軍食盡，燒輜重，引兵下隴，延、弇亦相隨而退。囂出兵尾擊諸營，彭殿為后拒，故諸將能全師東歸。彭還津鄉。
九年，公孫述遣其將任滿、田戎、程汎，將數萬人乘枋{卑}下江關，擊破馮駿及田鴻、李玄等。遂拔夷道、夷陵，據荊門、虎牙。橫江水起浮橋、斗樓，立欑柱絕水道，結營山上，以拒漢兵。彭數攻之，不利，于是裝直進樓船、冒突露橈數千艘。
十一年春，彭與吳漢及誅虜將軍劉隆、輔威將軍臧宮、驍騎將軍劉歆，發南陽、武陵、南郡兵，又發桂陽、零陵、長沙委輸棹卒，凡六萬余人，騎五千匹，皆會荊門。吳漢以三郡棹卒多費糧谷，欲罷之。彭以蜀兵盛，不可遣，上書言狀。帝報彭曰：“大司馬習用步騎，不曉水戰，荊門之事，一由征南公為重而已。”彭乃令軍中募攻浮橋，先登者上賞。于是偏將軍魯奇應募而前。時天風狂急，奇船逆流而上，直沖浮橋，而欑柱鉤不得去，奇等乘勢殊死戰，因飛炬焚之，風怒火盛，橋樓崩燒。彭復悉軍順風并進，所向無前。蜀兵大亂，溺死者數千人。斬任滿，生獲程汎，而田戎亡保江州。彭上劉隆為南郡太守，自率臧宮、劉歆長驅入江關，令軍中無得虜掠。所以，百姓皆奉牛、酒迎勞。彭見諸耆老，為言大漢哀愍巴蜀久見虜役，故興師遠伐，以討有罪，為人除害。讓不受其牛、酒。百姓皆大喜悅，爭開門降。詔彭守益州牧，所下郡，輒行太守事。
彭到江州，以田戎食多，難卒拔，留馮駿守之，自引兵乘利直指墊江，攻破平曲，收其米數十萬石。公孫述使其將延岑、呂鮪、王元及其弟恢悉兵拒廣漢及資中，又遣將侯丹率二萬余人拒黃石。彭乃多張疑兵，使護軍楊翕與臧宮拒延岑等，自分兵浮江下還江州，溯都江而上，襲擊侯丹，大破之。因晨夜倍道兼行二千余里，徑拔武陽。使精騎馳廣都，去成都數十里，勢若風雨，所至皆奔散。初，述聞漢兵在平曲，故遣大兵逆之。及彭至武陽，繞出延岑軍后，蜀地震駭。述大驚，以杖擊地曰：“是何神也！”
彭所營地名彭亡，聞而惡之，欲徙，會日暮，蜀刺客詐為亡奴降，夜刺殺彭。
彭首破荊門，長驅武陽，持軍整齊，秋豪無犯。邛穣王任貴聞彭威信，數千里遣使迎降。會彭已薨，帝盡以任貴所獻賜彭妻子，謚曰壯侯。蜀人憐之，為立廟武陽，歲時祠焉。
子遵嗣，徒封細陽侯。十三年，帝思彭功，復封遵弟淮為穣陽侯。遵永平中為屯騎校尉。遵卒，子伉嗣。伉卒，子杞嗣，元初三年，坐事失國。建光元年，安帝復封杞細陽侯，順帝時為光祿勛。
杞卒，子熙嗣，尚安帝妹涅陽長公主。少為侍中、虎賁中郎將，朝廷多稱其能。遷魏郡太守，招聘隱逸，與參政事，無為而化。視事二年，輿人歌之曰：“我有枳棘，岑君伐之。我有蟊賊，岑君遏之。狗吠不驚，足下生氂。含哺鼓腹，焉知兇災？我喜我生，獨丁斯時。美矣岑君，於戲休茲！”
熙卒，子福嗣，為黃門侍郎。
賈復字君文，南陽冠軍人也。少好學，習《尚書》。事舞陰李生，李生奇之，謂門人曰：“賈君之容貌志氣如此，而勤于學，將相之器也。”王莽末，為縣掾，迎鹽河東，會遇盜賊，等比十余人皆放散其鹽，復獨完以還縣，縣中稱其信。
時，下江、新市兵起，復亦聚眾數百人于羽山，自號將軍。更始立，乃將其眾歸漢中王劉嘉，以為校尉。復見更始政亂，諸將放縱，乃說嘉曰：“臣聞圖堯、舜之事而不能至者，湯、武是也；圖湯、武之事而不能至者，桓、文是也；圖桓、文之事而不能至者，六國是也；定六國之規，欲安守之而不能至者，亡六國是也。今漢室中興，大王以親戚為藩輔，天下未定而安守所保，所保得無不可保乎？”嘉曰：“卿言大，非吾任也。大司馬劉公在河北，必能相施，第持我書往。”復遂辭嘉，受書北度河，及光武于柏人，因鄧禹得召見。光武奇之，禹亦稱有將帥節，于是署復破虜將軍督盜賊。復馬羸，光武解左驂以賜之。官屬以復后來而好陵折等輩，調補鄗尉，光武曰：“賈督有折沖千里之威，方任以職，勿得擅除。”
光武至信都，以復為偏將軍。及拔邯鄲，遷都護將軍。從擊青犢于射犬，大戰至日中，賊陳堅不卻。光武傳召復曰：“吏士皆饑，可且朝飯。”復曰：“先破之，然后食耳！”于是被羽先登，所向皆靡，賊乃敗走。諸將咸服其勇。又北與五校戰于真定，大破之。復傷創甚。光武大驚曰：“我所以不令賈復別將者，為其輕敵也。果然，失吾名將。聞其婦有孕，生女邪，我子娶之，生男邪，我女嫁之，不令其憂妻子也。”復病尋愈，追及光武于薊，相見甚歡，大饗士卒，令復居前，擊鄴賊，破之。
光武即位，拜為執金吾，封冠軍侯。先度河攻朱鮪于洛陽，與白虎公陳僑戰，連破降之。建武二年，益封穰、朝陽二縣。更始郾王尹尊及諸大將在南方未降者尚多，帝召諸將議兵事，未有言，沉吟久之，乃以檄叩地曰：“郾最強，宛為次，誰當擊之？”復率然對曰：“臣請擊郾。”帝笑曰：“執金吾擊郾，吾復何憂！大司馬當擊宛”。遂遣復與騎都尉陰識、驍騎將軍劉植南度五社津擊郾，連破之。月余，尹尊降，盡定其地。引東擊更始淮陽太守暴汜，汜降，屬縣悉定。其秋，南擊召陵、新息，平定之。明年春，遷左將軍，別擊赤眉于新城、澠池間，連破之。與帝會宜陽，降赤眉。
復從征伐，未嘗喪敗，數與諸將潰圍解急，身被十二創。帝以復敢深入，希令遠征，而壯其勇節，常自從之，故復少方面之勛。諸將每論功自伐，復未嘗有言。帝輒曰：“賈君之功，我自知之。”
十三年，定封膠東侯，食郁秩、壯武、下密、即墨、梃、觀陽，凡六縣。復知帝欲偃干戈，修文德，不欲功臣擁眾京師，乃與高密侯鄧禹并剽甲兵，敦儒學。帝深然之，遂罷左右將軍。復以列侯就第，加位特進。復為人剛毅方直，多大節。既還私第，闔門養威重。朱祐等薦復宜為宰相，帝方以吏事責三公，故功臣并不用。是時，列侯惟高密、固始、膠東三侯與公卿參議國家大事，恩遇甚厚。三十一年卒，謚曰剛侯。
子忠嗣。忠卒，子敏嗣。建初元年，坐誣告母殺人。國除。肅宗更封復小子邯為膠東侯，邯弟宗為即墨侯，各一縣。邯卒，子育嗣。育卒，子長嗣。
宗字武孺，少有操行，多智略。初拜郎中，稍遷，建初中為朔方太守。舊內郡徙人在邊者，率多貧弱，為居人所仆役，不得為吏。宗擢用其任職者，與邊吏參選，轉相監司，以擿發其奸，或以功次補長吏，故各愿盡死。匈奴畏之，不敢入塞。征為長水校尉。宗兼通儒術，每宴見，常使與少府丁鴻等論議于前。章和二年卒，朝廷愍惜焉。
子參嗣。參卒，子建嗣。元初元年，尚和帝女臨潁長公主。主兼食潁陰、許，合三縣，數萬戶。時鄧太后臨朝，光寵最盛，以建為侍中，順帝時為光祿勛。
論曰：中興將帥立功名者眾矣，惟岑彭、馮異建方面之號，自函谷以西，方城以南，兩將之功，實為大焉。若馮、賈之不伐，岑公之義信，乃足以感三軍而懷敵人，故能克成遠業，終全其慶也。昔高祖忌柏人之名，違之以全福；征南惡彭亡之地，留之以生災。豈幾慮自有明惑，將期數使之然乎？
贊曰：陽夏師克，實在和德。膠東鹽吏，征南宛賊。奇鋒震敵，遠圖謀國。