1.3 內模控制的發(fā)展現(xiàn)狀

常規(guī)內模控制器的設計比較簡單，當模型完全可逆時，只需取控制器為模型的逆，再選擇合適的濾波器即可；當模型不完全可逆時，可以將模型分解為可逆部分和不可逆部分，其中可逆部分的逆取為控制器，再選擇合適的濾波器也可以保證控制系統(tǒng)對鎮(zhèn)定或跟蹤控制都具有最小輸出方差。在工業(yè)控制領域，常規(guī)內模控制器設計方法可以解決大部分的控制問題，但對于具有非線性、大時滯、參數(shù)時變、不確定性等復雜特性的過程，常規(guī)內模控制的應用就受到了很大的限制，難以獲得滿意的控制效果。另一方面，內模控制的控制效果與被控過程和其模型的匹配程度直接相關，當數(shù)學模型估計不準或過程參數(shù)變化時，較大的模型失配使得系統(tǒng)的動態(tài)特性和控制品質變壞，甚至造成系統(tǒng)失穩(wěn)。

眾多學者在內模控制器設計方面進行了研究總結，且取得了豐富成果[22～24]。此外，由于各種控制方法互相滲透、取長補短，將多種先進的控制策略與內模控制進行集成可以更好地發(fā)揮內模控制的優(yōu)勢。