1.2 自動控制系統的組成及術語

典型反饋控制系統的原理框圖如圖1-7所示。

（1）被控對象：它是控制系統所控制和操縱的對象，它接受控制量并輸出被控量。

（2）控制器：接收變換和放大后的偏差信號，轉換為對被控對象進行操作的控制信號。

（3）放大變換環節：將偏差信號變換為適合控制器執行的信號。它根據控制的形式、幅值及功率來放大變換。

（4）校正裝置：為改善系統動態和靜態特性而附加的裝置。如果校正裝置串聯在系統的前向通道中，稱為串聯校正裝置；如果校正裝置接成反饋形式，稱為并聯校正裝置，又稱局部反饋校正。

（5）反饋環節：它用來測量被控量的實際值，并經過信號處理，轉換為與被控量有一定函數關系，且與輸入信號為同一物理量的信號。反饋環節一般也稱為測量變送環節。

（6）給定環節：產生輸入控制信號的裝置。

下面介紹控制系統中常用的名詞術語。

（1）輸入信號：泛指對系統的輸出量有直接影響的外界輸入信號，既包括控制信號又包括擾動信號。其中，控制信號又稱控制量、參考輸入或給定值。

（2）輸出信號（輸出量）：是指反饋控制系統中被控制的物理量，它與輸入信號之間有一定的函數關系。

（3）反饋信號：將系統（或環節）的輸出信號經變換、處理送到系統（或環節）的輸入端的信號，稱為反饋信號。若此信號是從系統輸出端取出送入系統輸入端的，這種反饋信號稱為主反饋信號。而其他稱為局部反饋信號。

（4）偏差信號：控制輸入信號與主反饋信號之差。

（5）誤差信號：是指系統輸出量的實際值與希望值之差。系統希望值是理想化系統的輸出，實際上并不存在，它只能用與控制輸入信號具有一定比例關系的信號來表示。在單位反饋情況下，希望值就是系統的輸入信號，誤差信號等于偏差信號。

（6）擾動信號：除控制信號以外，對系統的輸出有影響的信號。