前言

本書以飛思卡爾16位S12系列微控制器（MCU）為主線，以MC9S12DG128為例，系統地介紹了S12（X）的結構和工作原理，詳述了S12內部的各功能模塊的結構、原理與使用方法，同時介紹了嵌入式系統的C語言開發方法。

本書采用從理論到實踐最后到系統的學習方法，在功能模塊介紹中首先講解模塊的原理，然后給出應用實例。最后結合飛思卡爾智能汽車競賽，給出了每個模塊在智能車系統設計中的應用實例，以智能汽車系統為應用背景，貫穿所有模塊的開發使用，構成了完整的嵌入式系統的知識介紹。此外，本書還結合μC/OS-Ⅱ介紹了嵌入式實時操作系統的基本知識，并討論了在S12系列MCU上如何實現μC/OS-Ⅱ的移植和使用。

本書面向工科電氣類、計算機類、機電一體化類和儀器儀表類等相關專業的高年級本科生和研究生，同時也適用于從事嵌入式應用開發的工程技術人員。

我們希望通過本書的學習，讀者能夠掌握嵌入式系統的基本概念，了解飛思卡爾S12系列MCU的原理及應用，學會使用C語言進行嵌入式系統程序設計和嵌入式系統的應用開發。

第1章簡要介紹嵌入式系統的基本概念以及嵌入式系統的開發方法。

第2章以飛思卡爾HCS12和HCS12X系列單片機為背景，簡要介紹CPU12和CPU12X的結構及特點，使讀者初步了解HCS12系列單片機。

第3章詳細介紹MC9S12單片機的尋址方式、指令系統和匯編語言程序設計。

第4章介紹C語言在嵌入式系統程序設計中的應用，并簡單介紹CodeWarrior集成開發環境的使用方法。

第5章，第7章～第11章分別介紹MC9S12單片機的輸入輸出端口模塊、脈寬調制模塊、模/數轉換模塊、增強型定時器模塊、串行通信接口模塊、SPI和I2C模塊的硬件結構、寄存器功能及應用，并給出各模塊在智能車系統中的應用。

第6章介紹MC9S12單片機的中斷系統及中斷程序設計方法。

第12章介紹嵌入式實時操作系統的基本概念及μC/OS-Ⅱ的內核結構和特點，并討論μC/OS-Ⅱ在S12單片機上的移植方法。

附錄A～附錄D列出了S12匯編指令系統匯總表、匯總表說明、指令機器碼匯總表及其說明。附錄E介紹了作者自主開發的配套實驗系統開發平臺。

本書是很多人共同努力的成果，全書共分12章。滕勤編寫了第3、第9章和第7章部分內容；舒迎飛編寫了第12章和部分章節的應用實例；其余章節由張陽和吳曄編寫，吳曄負責全書統稿。舒迎飛、龔偉、宋曼等參與了部分程序的調試和驗證工作，感謝參與本書內容整理及程序調試的所有學生。

本書的編寫得到了飛思卡爾公司的大力支持，衷心感謝飛思卡爾公司的馬莉女士和康曉敦先生提供的幫助。本書的出版得到了電子工業出版社的大力支持，在此特別感謝在本書編寫和出版過程中不斷給予幫助的高買花女士和田宏峰先生。

另外還要感謝合肥工業大學教務處的關心支持，特向張輝教授和李剛等同仁順致誠摯謝意。

本書配有教學課件和源代碼，設有可開設的實驗項目，這些資料均可以在華信教育資源網（www.hxedu.com.cn）免費注冊后下載。

由于作者水平有限，書中不當之處，敬請讀者批評指正。

作者

2009年11月于斛兵塘