任務4 用計算機來控制機器人的運動

在工業自動化中，經常需要單片機與計算機進行通信連接。一方面，單片機需要讀取周邊傳感器的信息，并把數據傳給計算機；另一方面，計算機需要解釋和分析傳感器數據，然后把分析結果或者決策傳給單片機以執行某種操作。

在第1講中已經知道C51單片機可以通過串口向計算機發送信息，本講將使用串口和串口調試終端軟件，由你從計算機向單片機發送數據來控制機器人的運動。

在本任務中，你需要編程讓C51單片機從調試窗口接收兩個數據：

（1）由單片機發給伺服電機的脈沖個數；

（2）脈沖寬度（以μs為單位）。

例程：ControlServoWithComputer.c

● 輸入、保存、下載并運行程序ControlServoWithComputer.c；

● 驗證機器人各個輪子的轉動是否同期望的運動一樣。

    #include<BoeBot.h>
    #include<uart.h>
    int main(void)
    {
        int Counter;
        int PulseNumber,PulseDuration;
        uart_Init();
        printf("Program Running!\n");

        printf("Please input pulse number:\n");
        scanf("%d",&PulseNumber);
        printf("Please input pulse duration:\n");
        scanf("%d",&PulseDuration);

        for(Counter=1;Counter<=PulseNumber;Counter++)
        {
          P1_1=1;
          delay_nus(PulseDuration);
          P1_1=0;
          delay_nms(20);
        }
        for(Counter=1;Counter<=PulseNumber;Counter++)
        {
          P1_0=1;
          delay_nus(PulseDuration);
          P1_0=0;
          delay_nms(20);
        }
        while(1);
    }

ControlServoWithComputer.c是如何工作的

單片機通過串口從計算機讀取輸入的數據，需要用到格式輸入函數。

scanf函數

scanf函數與printf函數對應，在C51庫的stdio.h中定義。下面是它的一般形式：

    scanf（“格式控制字符串”，地址列表）；

“格式控制字符串”的作用與printf函數相同，但不能顯示非格式字符串，也就是不能顯示提示字符串。

地址列表中給出各變量的地址。地址是由地址運算符“&”后跟變量名組成的。如“&a”表示變量a的地址。這個地址是編譯系統在存儲器中給變量a分配的地址，不必關心具體的地址是多少。

scanf("%d",&PulseNumber);將會把輸入的十進制整數賦給變量PulseNumber。

程序運行過程（如圖2-8所示）如下：

圖2-8 例程運行過程

（1）首先輸出“Program Running!”和“Please input pulse number:”；

（2）程序處于等待狀態，等待輸入數據；

（3）輸入數據給變量PulseNumber；

（4）輸出“Please input pulse duration:”；

（5）處于等待狀態；

（6）輸入數據給變量PulseDuration；

（7）電機運轉。

    printf("Please input pulse number and pulse duration:\n");
    scanf("%d %d",&PulseNumber,&PulseDuration);