一、概念與序幕

人形機器人（Android），又稱仿人機器人，是一種旨在模仿人類外觀和行為的機器人（大多數(shù)機器人其實并不像人），特指具有和人類相似肌體的種類。Android一詞，由希臘語詞根andro- （人、男性）和后綴-oid （形似的）組合而來。長期以來，人形機器人的概念還主要停留在以電影、電視劇、漫畫、小說等為載體的科幻領(lǐng)域。由于詞根“andro-”具有男性的意思，一些作品中將女性Android稱為Gynoid以示區(qū)別。

人形機器人的早期研究可以追溯到20世紀(jì)60年代，當(dāng)時科學(xué)家們和工程師們開始探索如何設(shè)計和制造能夠模仿人類行為的機器人。1968年， 美國通用電氣公司的研究者試制了一臺名叫Rig的操縱型二足步行機構(gòu)，從而揭開了仿人機器人研究的序幕。這一領(lǐng)域的研究主要集中在控制系統(tǒng)、感知能力和機械結(jié)構(gòu)設(shè)計等方面，旨在實現(xiàn)人形機器人的基本行走、抓取和操作等功能。在早期，人形機器人的研究受到了技術(shù)水平和資金的限制，進(jìn)展相對緩慢。然而，隨著技術(shù)水平的不斷進(jìn)步和資金的逐步投入，人形機器人的研究逐漸取得了突破性的進(jìn)展。