Chapter 2
第2章 攝像頭硬件系統

作為自動駕駛的核心傳感器之一，攝像頭是視覺感知的源頭，也是實現自動駕駛眾多規劃、控制的基礎。攝像頭通過光學組件將獲取的光信號投射到圖像傳感器上，實現光信號到電信號的轉換，再轉換為數字圖像信號，最后進行信號的算法處理，從而實現感知車輛周邊環境、路況的功能。攝像頭外形和剖面示意圖如圖2-1所示。

圖2-1 攝像頭外形和剖面示意圖

相比于激光雷達和毫米波雷達，攝像頭除成本優勢外，還能夠識別車輛周邊的環境信息和圖像紋理信息，能夠“看到”目標的類型、信號燈的顏色等，實現如車輛、行人、車道線、交通標識物的檢測、距離估計等功能，類似于人類的眼睛。本章首先對攝像頭的硬件系統和攝像頭在自動駕駛中的應用進行介紹，然后結合攝像頭的應用場景和安裝位置，對攝像頭的關鍵參數和性能要求進行介紹。