1.2.2 國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的發(fā)展

在國外協(xié)作機(jī)器人研究開展得如火如荼的同時(shí)，國內(nèi)協(xié)作機(jī)器人的研究同樣成果顯著，除了傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人知名廠家紛紛推出自己的協(xié)作機(jī)器人，也催生了眾多專注于協(xié)作機(jī)器人開發(fā)的新型機(jī)器人公司。

1.新松

作為國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)軍企業(yè)，新松機(jī)器人公司（以下簡稱“新松”）于2015年11月在上海舉辦的中國工業(yè)博覽（簡稱工博會(huì)）會(huì)上率先推出了國內(nèi)首款高端7軸SCR系列協(xié)作機(jī)器人。這款柔性多關(guān)節(jié)機(jī)器人具有快速配置、牽引示教、視覺引導(dǎo)、碰撞檢測等功能，具備高負(fù)載及低成本的有力優(yōu)勢，能夠滿足用戶對于投資回報(bào)周期短和機(jī)器人產(chǎn)品安全性、靈活性及人機(jī)協(xié)作性的需求。除了SCR系列7軸協(xié)作機(jī)器人，新松還有6軸GCR系列協(xié)作機(jī)器人，GCR系列是高性價(jià)比的通用型協(xié)作機(jī)器人，具有輕量級、快速部署、操作簡單、安全、節(jié)能等顯著特點(diǎn)；SCR（左）和GCR（右）機(jī)器人如圖1-8所示。新松7軸機(jī)器人目前主要的客戶群以研究機(jī)構(gòu)和高校為主。

2.遨博

北京遨博智能科技有限公司（以下簡稱“遨博”）先后發(fā)布了3款具有自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)協(xié)作機(jī)器人。遨博i5采用CAN總線通信接口，自重為5kg，重復(fù)定位精度達(dá)±0.05mm；并采用開放式控制系統(tǒng)，提供軟件二次開發(fā)的API接口。在結(jié)構(gòu)上采用模塊化設(shè)計(jì)，使其組裝維護(hù)得以簡化，同時(shí)能有效降低成本。

遨博后來又陸續(xù)推出C系列和E系列協(xié)作機(jī)器人。遨博C系列是基于服務(wù)、新零售等行業(yè)應(yīng)用特點(diǎn)而開發(fā)的協(xié)作機(jī)器人，產(chǎn)品具有3～5kg不同的負(fù)載能力，可滿足服務(wù)、新零售等領(lǐng)域需求，具有極高的投資回報(bào)率；遨博E系列協(xié)作機(jī)器人是專門面向教育行業(yè)教學(xué)實(shí)訓(xùn)、科研創(chuàng)新的產(chǎn)品。遨博各系列協(xié)作機(jī)器人如圖1-9所示。

3.達(dá)明機(jī)器人

達(dá)明機(jī)器人公司推出了TM5系列6軸協(xié)作機(jī)器人，如圖1-10所示。其內(nèi)建視覺系統(tǒng)，整合視覺軟硬件，具備多彩多姿的機(jī)器視覺功能，能夠檢測、辨識物體的形狀和顏色，并能讀取條碼等編碼信息。

通過TM5手動(dòng)示教及視覺的整合，即使不具備機(jī)器人使用經(jīng)驗(yàn)的使用者也能輕松應(yīng)用，在5min內(nèi)即可完成視覺取放任務(wù)的示教。同時(shí)，TM5適合部署不同的任務(wù)，可達(dá)到彈性自動(dòng)化的目標(biāo)，大幅降低自動(dòng)化的時(shí)間及成本。

4.大族機(jī)器人

深圳市大族機(jī)器人有限公司（以下簡稱“大族”）是由上市公司大族激光科技產(chǎn)業(yè)集團(tuán)股份有限公司投資組建的控股子公司。在2016年的上海工博會(huì)上，大族電機(jī)推出了最新的6軸協(xié)作機(jī)器人Elfin。機(jī)械臂采用模塊化安裝，裝配快捷，控制簡單，維修方便，成本較低。其自重為21kg，額定負(fù)載為5kg，重復(fù)定位精度可達(dá)±0.1mm，能夠滿足生產(chǎn)需求。作為協(xié)作機(jī)器人，Elfin可配合工人工作，也可用于集成自動(dòng)化產(chǎn)品線、焊接、打磨、裝配、搬運(yùn)、拾取、噴漆等工作場合，應(yīng)用靈活且廣泛。

Elfin-P系列是輕量型的6軸協(xié)作機(jī)器人，可應(yīng)用于自動(dòng)化集成生產(chǎn)線、裝配、抓取、焊接、研磨、噴漆、點(diǎn)膠、檢測等，更高的精度和更強(qiáng)的防護(hù)等級保障了其在復(fù)雜工作環(huán)境中的應(yīng)用自如。Elfin系列和Elfin-P系列機(jī)器人如圖1-11所示。

5.珞石

珞石科技有限公司推出的xMate系列協(xié)作機(jī)器人如圖1-12所示。其中，xMate 3、xMate7的6自由度柔性機(jī)器人和xMate 3 Pro、xMate 7 Pro的7自由度柔性機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.03mm，力測量分辨率分別為0.1N和0.02N·m，笛卡兒剛度可調(diào)范圍分別為0～3000N/m和0～500N/rad。集成化設(shè)計(jì)、跨平臺的機(jī)器人操作軟件，可滿足教育科研、自動(dòng)化工藝研發(fā)等用戶需求。

6.泰科

深圳市泰科智能機(jī)器人有限公司（以下簡稱“泰科”）始創(chuàng)于2008年，積累了十多年的電動(dòng)機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器核心技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，具有伺服驅(qū)動(dòng)器核心技術(shù)的自主知識產(chǎn)權(quán)。泰科自2016年開始研發(fā)協(xié)作機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。2019年，開發(fā)了一系列機(jī)器人用電動(dòng)機(jī)、伺服驅(qū)動(dòng)器、抱閘、增量/絕對值編碼器和RJS/RJSII/RJSIIZ/RJU/SHD系列機(jī)器人關(guān)節(jié)模組。

基于以上基礎(chǔ)，泰科研發(fā)并生產(chǎn)了TA6系列和TB6系列6自由度協(xié)作機(jī)器人，以及TB7系列7軸協(xié)作機(jī)器人，如圖1-13所示。它們應(yīng)用于工廠自動(dòng)化、汽車、3C電子、醫(yī)療、電力、航天、科研、教育等領(lǐng)域。

7.非夕

2019年，非夕公司發(fā)布了自適應(yīng)機(jī)器人拂曉Rizon 4，如圖1-14所示。它基于力控機(jī)器人領(lǐng)域內(nèi)的先進(jìn)技術(shù)，可以使機(jī)器人安全地與人和環(huán)境交互、操作、高效生產(chǎn)。

8.思靈

Agile Robots（思靈機(jī)器人）孵化于德國宇航中心機(jī)器人研究所，如圖1-15所示。Agile Robots綜合利用力控機(jī)器人技術(shù)、機(jī)器視覺、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、自適應(yīng)抓取、人機(jī)協(xié)作、模仿學(xué)習(xí)與增強(qiáng)學(xué)習(xí)等核心技術(shù)，研發(fā)了一套機(jī)器人操作系統(tǒng)，其創(chuàng)始人陳兆芃將這套系統(tǒng)比作“機(jī)器人大腦”。

9.節(jié)卡

節(jié)卡機(jī)器人于2014年由工程師與機(jī)器人學(xué)者聯(lián)合創(chuàng)立（圖1-16），目前已與遍布全球的300余家、來自各行各業(yè)的自動(dòng)化方案公司緊密合作，在全球部署了逾萬臺機(jī)器人，靈活高效地服務(wù)于汽車、電子、半導(dǎo)體等產(chǎn)品生產(chǎn)線。

10.艾利特

艾利特機(jī)器人是一家由北京航空航天大學(xué)、清華大學(xué)、美國哥倫比亞大學(xué)的博士及博士后發(fā)起成立的創(chuàng)新型企業(yè)，專注協(xié)作機(jī)器人賽道。艾利特機(jī)器人有EC6系列和CS6系列，分別有3kg、6kg和12kg的負(fù)載支持，如圖1-17所示。

EC系列是智能輕型6自由度模塊化協(xié)作機(jī)器人，為ELITE模塊化協(xié)作機(jī)器人系列之一。ELITE協(xié)作機(jī)器人系列采用關(guān)節(jié)模塊化設(shè)計(jì)，使用面向開發(fā)者層面的機(jī)器人系統(tǒng)。CS系列機(jī)器人融合了最新的技術(shù)成果，能夠加快一系列應(yīng)用的開發(fā)速度。

11.其他

除了上文提及的協(xié)作機(jī)器人，還有配天機(jī)器人公司的ACR5 MoKi機(jī)器人、大象機(jī)器人等協(xié)作機(jī)器人企業(yè)的產(chǎn)品。除此之外，也存在一些做機(jī)器人模塊的公司，專門生產(chǎn)機(jī)器人的核心模組，允許用戶自行開發(fā)自己想要的機(jī)器人；這些機(jī)器人模塊不僅可以配合定制化連桿做成協(xié)作機(jī)器人，也可以用于其他設(shè)備的驅(qū)動(dòng)單元。

深圳市零差云控科技有限公司（以下簡稱“零差云控”）是一家自主研發(fā)、生產(chǎn)高精度編碼器、伺服驅(qū)動(dòng)器和機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的高新技術(shù)企業(yè)。零差云控的機(jī)器人關(guān)節(jié)有直筒型系列eRob和轉(zhuǎn)角T型系列eRob，如圖1-18所示；并在伺服驅(qū)動(dòng)器和絕對值編碼器的基礎(chǔ)上進(jìn)行延伸，推出標(biāo)準(zhǔn)化的關(guān)節(jié)模組產(chǎn)品。eRob系列有eRob70、eRob80、eRob90、eRob110、eRob142等型號，包含伺服驅(qū)動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)端絕對值編碼器、輸出端絕對值編碼器、無框力矩電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、精密諧波減速器等主要部件。

上文中提到的泰科除了提供整體協(xié)作機(jī)器人，也提供機(jī)器人模組：RJSIIZ系列、RJSII系列、RJU系列、SHD系列和OEM定制。還有其他的一些機(jī)器人公司也提供機(jī)器人模組服務(wù)，感興趣的讀者可以自行查閱。