第2章　空間變換數(shù)學基礎

2.1　坐標系的歐氏變換基礎

由于在后續(xù)傳感器標定和定位以及建圖相關的算法學習中，通常涉及坐標系空間變換相關的知識，因此本章首先介紹一些坐標系歐氏變換的基礎數(shù)學內(nèi)容。如圖2-1（a）所示，在進行激光雷達的外參標定時，我們實際上是求解激光雷達坐標系相對車體坐標系的姿態(tài)和相對位置；在圖2-1（b）中進行車輛定位時，我們通常是在求解車體坐標系的相對變化量及其相對世界參考坐標系的變化量。這兩個坐標系之間的位置和姿態(tài)變化構(gòu)成了歐氏變換。其中，姿態(tài)描述的是一個坐標系的軸系相對另一個坐標系軸系的旋轉(zhuǎn)或方向關系，相對位置描述的是一個坐標系的原點相對另一個坐標系原點的平移關系。

圖2-1　智能駕駛中涉及的坐標系變換示意圖