1.4.2 傳送及進給類控制

在工業領域，傳送及進給方式的應用到處可見，如帶式傳送、輥道傳送、貨物提升、物流分揀、旋轉分度盤、包裝進料和設備的牽引等。這類應用的控制模式比較多，一般為控制速度穩定和定位準確，有些需要同步功能，如圖1-21所示。

圖1-21a是物體傳送或設備牽引軸的示意圖，該類應用的要求是：在傳送物體的過程中，無論物體的體積重量有什么變化，都需要保持運動過程中的速度穩定。常常會使用無編碼器的速度開環矢量控制，或電機有測速編碼器反饋的速度閉環控制，系統會根據負載的變化做出快速響應進行自動調節，從而保證速度的相對穩定。

圖1-21b是物體定位控制的示意圖，定位控制是運動控制中最常見的一種控制模式，經常使用電機編碼器既做速度反饋又做位置反饋，要求物體按照設定的速度到達指定的目標位置并且定位準確。而對于一些特殊的應用，需要用外接位置測量裝置做位置反饋，測量物體運動的真實位置，避免由于機械打滑或間隙等引起的誤差，這種位置控制相對復雜，有時需要對信號及控制回路進行適當的處理。

圖1-21 傳送及進給方式

圖1-21c是分度盤控制示意圖，是指旋轉軸的速度控制或定位控制，這類控制需要注意系統的慣量匹配，否則很難控制。在運行過程中需要保持速度的穩定和定位的準確，要根據實際情況選擇合理的電機及機械傳動比，并設定合適的加減速時間及加速度和加加速度。定位控制類似圖1-21b的直線軸定位。

圖1-21d是貨物提升控制的示意圖，如港口機械、建筑機械等各類重型機械以及物流堆垛機、電梯等都是典型的提升控制，是指物體在垂直方向的上下運動，要求物體在整個運行過程中非常平穩，無論是吊起貨物的起動加速過程，還是中途運行的勻速運動，以及到位時的減速運行，都不能有大的晃動和抖動，否則會有很大的危險，尤其是載人的提升如電梯更是這樣。這類控制大多數都是速度閉環控制和定位控制，而且在垂直方向上都會有機械抱閘，以確保在停車或緊急情況下機械及人的安全，所以貨物提升的控制不僅需要運動控制等電氣方面的知識，還需要有一定的貨物、電梯提升等機械方面的專業知識，這樣才能做到既安全又可靠。