魯僖公二十一年夏天，魯國(guó)大旱。僖公考慮通過燒死執(zhí)掌祈雨的巫官和尫（wāng）人（仰面朝天的畸形人）來祭天，這歸根到底是用人祭天，臧文仲勸諫說：“國(guó)君，這不是防備大旱之災(zāi)的做法。修整城墻、儉約飲食、節(jié)省開支、致力農(nóng)事、勸人施舍，這些都是應(yīng)該做的。巫人、仰面朝天的畸形人能做什么呢？上天要是不允許他們存于世上，就不會(huì)讓他們來到這個(gè)世界。如果他們能造成旱災(zāi)，燒死他們會(huì)使旱災(zāi)跟厲害。”這實(shí)際上與公子目夷反對(duì)宋襄公用鄫子祭天的思想是一致的。焚人祭天求雨是商朝君王常用的救旱措施，周朝的禮制思想是反對(duì)殺人祭神的。僖公聽從了臧文仲的諫言，放棄了這個(gè)想法。這一年雖然有饑荒，但并沒有給魯國(guó)造成重大的危害。

秋天，應(yīng)宋襄公的邀請(qǐng)，楚成王、陳穆公、蔡莊公、鄭文公、許僖公、曹共公來到宋國(guó)的盂城會(huì)晤。一年多前，在宋國(guó)的鹿上之邑，宋襄公與楚成王、齊孝公會(huì)面，請(qǐng)求楚成王讓那些依附于楚國(guó)的諸侯尊宋襄公為霸主，楚成王假意答應(yīng)，這才有了這場(chǎng)盂城之會(huì)。魯僖公和齊侯、衛(wèi)侯等國(guó)君都沒有前來參加，因?yàn)楸緛眙敗⑿l(wèi)就瞧不上宋襄公；齊孝公因?yàn)槭撬蜗骞龀旨次坏模股现畷?huì)還是給了宋襄公面子，但在會(huì)上看到楚成王的態(tài)度，就知道宋襄公是一廂情愿，所以這次干脆就不來出席了。魯僖公對(duì)魯國(guó)大夫們說：“寡人就不去參加這種盟會(huì)了，霸主應(yīng)當(dāng)尊王攘夷、扶助諸侯，受到諸侯發(fā)自內(nèi)心地?fù)泶鳌⒅芴熳淤n命才可以，不是自己要求得來的。”宋國(guó)的司馬子魚也說：“災(zāi)禍將至，國(guó)君的欲望太過分，那怎么能行呢？”結(jié)果，在盟會(huì)上，楚成王帶兵直接扣留了宋襄公，并且出兵攻打宋國(guó)。

各路諸侯都相助楚國(guó)，和楚國(guó)一起攻打宋國(guó)，宋國(guó)無國(guó)君，公子目夷與眾大臣商量，一邊頑強(qiáng)防守，一邊向楚國(guó)求和，愿意賠償重金，請(qǐng)求釋放宋襄公回國(guó)。魯國(guó)也加入了楚國(guó)伐宋的陣營(yíng)，楚國(guó)還派大夫斗宜申給魯國(guó)送來了此次伐宋的戰(zhàn)利品，以感謝魯國(guó)協(xié)助楚國(guó)。由于公子目夷和將軍公孫固帶領(lǐng)宋軍頑強(qiáng)防守，楚軍圍困宋國(guó)都城數(shù)月，不能破城。楚成王覺得楚軍勞師遠(yuǎn)征，此次討伐宋國(guó)，是懲戒宋襄公欺凌弱小的諸侯國(guó)；懲戒他毫無自知之明，竟然要求依附楚國(guó)的諸侯必須尊他為霸主。楚軍遠(yuǎn)征的目的已經(jīng)達(dá)到了，長(zhǎng)期消耗下去，對(duì)楚軍不利，可以與宋國(guó)講和了。

魯僖公二十一年十二月，魯僖公出面調(diào)停，楚國(guó)與諸侯各國(guó)在宋國(guó)的亳邑會(huì)盟，與宋國(guó)講和，釋放了宋襄公。宋國(guó)司馬子魚憂心忡忡地說：“這次小懲，但愿國(guó)君能夠吸取教訓(xùn)，否則災(zāi)禍還沒有結(jié)束。”子魚說對(duì)了，宋襄公回到宋國(guó)后，認(rèn)為楚成王在諸侯盟會(huì)上抓捕諸侯國(guó)君，而且趁此機(jī)會(huì)攻打宋國(guó)，屬不仁不義，心中更加怨恨，并未真正放棄他的霸主夢(mèng)。

此時(shí)，邾國(guó)開始膨脹了。邾國(guó)本來是魯國(guó)的附庸國(guó)，邾文公自從兩年前在曹國(guó)南部與宋國(guó)會(huì)盟開始，就尊宋國(guó)為霸主，并且遵照宋襄公的命令殺害了鄫子用于祭祀次睢之社，覺得有宋國(guó)給自己撐腰，就在魯僖公二十一年末，趁諸侯攻打宋國(guó)之機(jī)，出兵滅了須句國(guó)。須句國(guó)與任國(guó)、宿國(guó)、顓臾等小國(guó)，都是風(fēng)姓之國(guó)，是太皞伏羲氏的后代，主持祭祀太皞和濟(jì)水之神，一直依附于中原諸侯。魯僖公的母親成風(fēng)夫人就是須句國(guó)人，須句國(guó)國(guó)君逃亡到魯國(guó)，向成風(fēng)夫人哭訴邾國(guó)滅亡了須句國(guó)，求魯國(guó)為須句國(guó)做主。成風(fēng)夫人對(duì)魯僖公說：“尊崇明祀，保護(hù)弱小，是周禮制度。蠻夷擾亂中原，則是周朝的禍患。如果能扶持須句國(guó)，是尊崇太皞和濟(jì)水之神而修明祭祀，減少禍患啊。”僖公本來就對(duì)邾國(guó)不滿，小小邾國(guó)，本來是魯國(guó)的附庸國(guó)，卻跑去抱宋國(guó)的大腿，仗著有宋國(guó)撐腰，竟然不把魯國(guó)放在眼里。須句國(guó)明明是寡人母親的娘家，邾國(guó)都敢派兵攻占？成風(fēng)夫人對(duì)僖公講的這些道理，僖公倒不是很在意，他對(duì)母親成風(fēng)夫人說：“母親放心。這邾國(guó)竟然如此狂妄自大，目中無人，兒子定然率領(lǐng)軍隊(duì)前去討伐，恢復(fù)須句國(guó)，護(hù)送須句國(guó)君回去。”

魯僖公二十二年春，魯國(guó)軍隊(duì)討伐邾國(guó)，奪回了須句國(guó)，并護(hù)送須句國(guó)的國(guó)君回到了自己的國(guó)家。

邾國(guó)不甘于再次失去了須句國(guó)，就派出軍隊(duì)與魯軍對(duì)戰(zhàn)。魯僖公輕視邾國(guó)軍隊(duì)，根本不放在眼里，魯軍沒有針對(duì)邾國(guó)兵馬設(shè)置防線。臧文仲對(duì)僖公說：“國(guó)家無所謂弱小，不能輕視。不設(shè)防御，兵馬雖多，還是不足依靠的。《詩(shī)經(jīng)》說：‘戰(zhàn)戰(zhàn)兢兢，如臨深淵，如履薄冰’，又說：‘謹(jǐn)慎又謹(jǐn)慎，上天光明普照，天命不易得。’以先王的美德，還會(huì)遇到困難，尚且戒懼不已，何況我們諸侯小國(guó)呢？國(guó)君別看邾國(guó)弱小，黃蜂、蝎子都有毒，何況一個(gè)國(guó)家呢！”僖公沒聽，八月初八日，與邾國(guó)軍隊(duì)在魯國(guó)的升陘開戰(zhàn)，但是由于輕敵，魯軍戰(zhàn)敗。邾國(guó)軍隊(duì)獲得了僖公的頭盔，把它掛在邾國(guó)都城的城門上炫耀。

就在魯國(guó)與邾國(guó)開戰(zhàn)的時(shí)候，鄭文公在三月份前往楚國(guó)朝覲。這下宋襄公怒火中燒，“鄭伯豈能如此蔑視寡人！傳寡人詔命，整軍伐鄭！”宋襄公還派出使節(jié)要求衛(wèi)國(guó)、許國(guó)一同出兵，并脅迫扣留在宋國(guó)的滕宣公讓滕國(guó)也派出軍馬協(xié)助。魯僖公二十二年夏天，宋襄公、衛(wèi)文公、許僖公、滕宣公會(huì)合兵馬，出兵攻打鄭國(guó)。宋司馬子魚勸諫無效，只得嘆氣說：“災(zāi)禍真的來了！伐鄭即是伐楚，宋國(guó)危矣！”

鄭國(guó)向楚國(guó)告急，楚國(guó)軍隊(duì)出擊攻打宋國(guó)，迫使宋國(guó)率領(lǐng)的聯(lián)軍回撤救宋。宋軍此時(shí)的大司馬已經(jīng)由公子目夷更換成了公孫固，可能是因?yàn)楣幽恳膶掖蝿裰G吧，宋襄公撤掉了他的司馬官職，改由公孫固擔(dān)任。然而，公孫固也勸諫宋襄公說：“上天拋棄商朝已經(jīng)很久了，我們宋國(guó)作為商朝的后裔，圖霸中原違背天命，不可赦免啊！”都這個(gè)時(shí)候了，宋襄公哪里聽得進(jìn)去，命令出戰(zhàn)。

十一月初一，宋襄公率領(lǐng)的聯(lián)軍與楚國(guó)軍隊(duì)在鄭、宋之間的泓水之濱列開陣勢(shì)，宋軍在泓水北岸列陣，楚軍渡河進(jìn)攻，在楚軍渡河到一半時(shí)，大司馬公孫固說：“楚軍人多，我軍人少，他們?cè)诤又行羞M(jìn)到半途，請(qǐng)國(guó)君下令進(jìn)攻，必能擊潰楚軍。”宋襄公說：“不行。”楚軍過了河，還沒有排開陣勢(shì)，公孫固再次請(qǐng)戰(zhàn)，宋襄公又說：“還不行。”等楚軍排好陣勢(shì)后，宋襄公才下令進(jìn)攻，結(jié)果楚軍勇猛異常，打得宋國(guó)軍隊(duì)四處潰散，宋襄公大腿受傷，宋襄公衛(wèi)隊(duì)長(zhǎng)被殺。

宋國(guó)都城商丘里的民眾都怪罪宋襄公，此戰(zhàn)本可戰(zhàn)勝，但由于國(guó)君的錯(cuò)誤指揮，錯(cuò)失戰(zhàn)機(jī)而失敗。宋襄公說：“君子不傷害傷員，不擒拿頭發(fā)花白的人。古代作戰(zhàn)，不在險(xiǎn)隘的地方阻擊。寡人雖然是殷商亡國(guó)的后裔，不攻擊沒有列好陣勢(shì)的敵人。”子魚說：“國(guó)君您不懂得用兵作戰(zhàn)。強(qiáng)大的敵人，由于地形險(xiǎn)隘而沒有擺開陣勢(shì)，這是上天在幫助我們，此時(shí)攔截攻擊他們，有何不可？現(xiàn)在強(qiáng)大的國(guó)家，都是宋國(guó)的敵人，雖然是老頭子，俘虜了就該抓回來，管他什么頭發(fā)白不白呢！說明什么是恥辱，以此教導(dǎo)士兵作戰(zhàn)，目的是為了殺死敵人。敵人受傷卻沒死，為什么不可以再傷他一次？如果愛惜敵人的傷員，那還傷害他們做什么？愛惜頭發(fā)花白的敵人，干脆向他們投降算了！三軍是依靠有利條件來指揮使用的，鳴金擊鼓是用聲音鼓勵(lì)士氣。鼓聲大作鼓舞士氣，攻擊尚未列好陣勢(shì)的敵人當(dāng)然是可以的！”

發(fā)生在公元前638年的泓水之戰(zhàn)，標(biāo)志著宋襄公爭(zhēng)奪中原霸主的失敗，楚國(guó)勢(shì)力從此進(jìn)入中原，宋國(guó)則從此一蹶不振，徹底淪為二流諸侯。泓水之戰(zhàn)，是一個(gè)結(jié)果，宋國(guó)的實(shí)力尚不足以爭(zhēng)奪霸主，又沒有齊桓公、管仲的仁德與胸懷，與實(shí)力強(qiáng)于自己的楚國(guó)對(duì)抗，失敗是遲早的事。從軍事層面來說，它標(biāo)志著商周以來列陣擊鼓為特色的“禮儀之兵”的作戰(zhàn)方式已經(jīng)壽終正寢，由于諸侯武器裝備日益精良、車陣戰(zhàn)法不斷發(fā)展，以殺敵取勝為宗旨的戰(zhàn)法取代了陳舊迂腐的作戰(zhàn)方式。

楚軍取得泓水之戰(zhàn)的勝利后，回師鄭國(guó)柯澤城休整。十一月初八清晨，鄭文公夫人羋氏、姜氏來到柯澤城慰勞楚王。羋氏是楚國(guó)王室女，與楚成王關(guān)系更親密些。她代表鄭文公邀請(qǐng)楚成王進(jìn)入鄭國(guó)都城，鄭國(guó)君臣要宴請(qǐng)楚王和楚軍將領(lǐng)，以表示對(duì)楚國(guó)的感謝。楚成王很高興，命身邊的樂師羋縉帶二位夫人參觀宋軍的俘虜和被殺死的敵人的左耳。

第二天，楚成王一行進(jìn)入鄭國(guó)都城接受鄭國(guó)的宴請(qǐng)和享禮，鄭文公九次向楚成王敬酒，以示謝意，庭院里陳列的禮品有數(shù)百件，另外在諸侯宴請(qǐng)之禮以外，又額外增加了六道籩、豆食品，籩和豆都是春秋時(shí)期的青銅容器，有圓形或方形，有蓋，邊緣有長(zhǎng)柄，底部有底座。這里是說鄭文公宴請(qǐng)楚成王的菜肴非常豐盛，比周禮中規(guī)定的諸侯宴請(qǐng)的菜肴還多加了六道大菜。宴請(qǐng)結(jié)束時(shí)，天色已晚，鄭文公和羋氏送楚成王走出宮門道別，此時(shí)鄭文公向羋氏使了個(gè)眼色，羋氏向隨行的仆從招招手，兩名娉婷玉立的女子緩緩走了過來，羋氏對(duì)楚成王說：“國(guó)君您率軍救援鄭國(guó)，打敗了宋軍，中原霸主非您莫屬。此番勞累國(guó)君了，妹妹派兩名侍妾跟隨國(guó)君回軍營(yíng)歇息伺候，如果國(guó)君您滿意，就帶回楚國(guó)吧。”楚成王大喜，左摟右抱地帶著兩名姬妾回楚國(guó)軍營(yíng)去了。鄭卿叔詹私下說：“這成何體統(tǒng)！這位楚王不得善終。”此事后來傳開了，各諸侯國(guó)畏懼楚國(guó)的軍威，但是對(duì)楚成王的德行難以認(rèn)同，由此可知，這位楚成王將來是無法實(shí)現(xiàn)霸業(yè)的。無論是宋襄公，還是楚成王，都無法與齊桓公相提并論。