管仲回到齊國就病倒了，輔佐齊桓公四十余年，積勞成疾，已是心力交瘁。齊桓公聞訊后，強打精神，前往管仲府邸探望，對管仲說：“仲父病重，如不諱言，仲父若此病不起，有何可以教寡人？”
管仲回答說：“國君您即使不問臣，臣也有話要對國君說，不過，臣擔心國君您做不到。”
桓公說：“仲父要寡人往東，寡人從不往西。仲父對寡人說的話，寡人怎敢不聽？”
管仲整整衣冠起身回答道：“臣愿國君您疏遠易牙、豎貂、堂巫和公子開方。易牙用美食侍候您，您說‘唯有嬰兒的味道沒有嘗過’，易牙就蒸了他的兒子獻給您。人沒有不愛自己的兒女的，他對自己的兒子都不愛，能愛您嗎？國君您喜歡女色又好嫉妒，豎貂就自宮為您服務于后宮，人沒有不愛自己的身體的，他對自己的身體都不愛，能愛您嗎？公子開方侍奉您，十五年不回家探親。齊國與衛國之間，不用幾天行程就能到，他都不回去探望，人沒有不愛父母雙親的，他對自己的父母雙親都不愛，能愛您嗎？作假不可能持久，掩蓋虛偽也不會長遠。活著的時候不干好事的人，也一定不得好死。”
桓公聽罷，握著管仲的手說：“寡人謹記仲父之言。”
公孫敖面見完國君僖公回到魯國后，立刻率領兵車五百乘、軍士一萬兩千五百人駐軍于魯齊邊境，名義上是聽從魯侯對諸侯聯軍的調防，并往來于臨淄、曲阜兩座都城之間傳遞書簡和詔命，實則防范齊國發生動亂，以確保國君魯僖公的安全。魯僖公十七年夏天，按照僖公的命令，公孫敖親率兵車二百乘、軍士五千人，星夜奔赴項國，表面上是奉諸侯盟主之命駐扎項國協防，然而魯軍到達項國后，直接滅掉了項國并派心腹將兵駐守，公孫敖則迅速返回到魯齊邊境，等待臨淄方面的消息。
消息傳到齊國都城臨淄，齊桓公震驚不已，自己如此信任這位女婿，這魯侯怎能做出此等不忠于聯盟之事呢？氣得他病情更加重了，他馬上下令，封鎖魯侯所住館驛，任何人不得進出，等于扣留了魯僖公。負責傳遞書簡和詔書的魯軍士兵無法進入僖公所住館驛，立刻回去報告了等候在魯齊邊境上的公孫敖。公孫敖派人飛馬返回都城曲阜，報告了聲姜夫人。
在臧文仲帶回給聲姜夫人的帛書里，魯僖公已預計到自己在派魯軍駐扎項國后，有可能會被齊國扣留，他告訴聲姜夫人，萬一魯國軍隊在項國的行動出現任何問題，自己被齊國扣留的話，公孫敖會派人向她報告。僖公囑咐聲姜夫人，接到自己被齊國扣留的報告后，要立刻與父親齊桓公聯系，最好能約請齊桓公到魯國見面，向齊侯解釋自己只是派魯國軍隊去項國駐扎協防，是魯國軍隊違抗國君命令擅自行事闖出禍端，一定要請齊侯放自己回到魯國，因為魯國軍隊只有國君才能夠調動，而公孫敖手握兵權駐扎在邊境上，只有僖公本人才可以彈壓，否則后果難測，一旦齊國內部政局出現波動，齊國軍隊軍心不穩，公孫敖所率上萬人的軍隊和五百乘兵車，對齊國都城臨淄都能構成威脅。此時再調動諸侯出兵相助，就不一定調得動了。
聲姜夫人馬上給父親齊桓公寫了一封書簡信函，派心腹快速前往臨淄遞交給了齊桓公，信中說，夫君魯侯滯留齊國都城不能回家，國人和孩子都很擔心，女兒的身份不便親自前往臨淄，約請齊桓公在魯國的卞城見面，信中寫明事關齊國安危，請父親務必前往卞城相見。齊桓公收到女兒書信，也想弄清到底哪里出了問題，另外也想再見女兒最后一面，就拖著病體前往了魯國的卞城，命太子昭留守臨淄。管仲去世后，齊桓公果然疏遠了易牙、豎貂、堂巫、公子開方四人，此時易牙、豎貂以國君需要照顧為由，死活要求跟隨車駕前往魯國，桓公被二人的真情感動，就帶上了他們二人。
齊桓公的車駕通過了魯齊邊境，到達了魯國的卞城。聲姜夫人出城迎接，父女二人同乘一輛車駕進入城內。聲姜看著父親蒼老的樣子，心里一陣發酸，問道：“父君身體可還好？走了這么遠的路，一定很勞累了，女兒已準備好館舍，父君先休息調理，明日女兒再來拜見您。”齊桓公望著自己的女兒，眼中含淚，知道這是自己最后一次見到女兒聲姜了，輕聲說道：“為父不累，女兒有話現在就講給寡人聽吧，今晚為父休息好后，明日就返回臨淄。”
“父君勞累了。您在通過邊境的時候，看到魯國的軍隊了吧？”聲姜問桓公。
“看到了，數量很多。”桓公回答。
聲姜說：“這部分魯國軍隊由公孫敖統帥，有一軍之多，他們在駐扎項國協防的時候，違背魯侯的命令，滅亡了項國，現在他們陳兵魯齊邊境，動態堪憂。父君您想盡快返回齊國，女兒本想請您多盤桓幾日，共享天倫，但現在邊境軍隊動向不明，女兒就不多留您了。魯國軍隊有兩個軍，但只有魯侯可以調動，如果魯侯不能回到魯國彈壓公孫敖，那么他們隨時可能以解救魯侯為由攻打齊國。”
齊桓公頓時明白了女兒的意思，即使自己身體沒有問題，公孫敖都有可能出兵攻打齊國，直奔臨淄，自己沒有帶足夠的軍隊隨行，竟然有可能回不去齊國了！即使自己返回齊國，但如果身體支撐不住，太子昭即位，齊國內亂的情況下，公孫敖更有可能以解救魯侯的名義，出兵攻齊，那時候齊國軍隊人心不齊，諸侯也無法調動，連齊國社稷都會有危險！女兒約他在魯國見面，是要讓他親眼看到魯國軍隊在邊境駐扎，此時應該盡快讓魯侯回國，既可以讓魯侯管束魯國軍隊，又可避免魯國軍隊攻入齊國的危局。
于是齊桓公笑呵呵地對聲姜說：“為父進入城內，就與女兒一起吃頓家宴，休息一下后，明日返回齊國。寡人帶了好雍官（御廚）來為女兒烹飪美食，放心吧，為父會讓你的夫君盡快返回魯國，女兒放寬心。”說完對車下跟隨的寺人豎貂說：“傳寡人詔命，命魯侯速返魯國；諸侯聯軍事務，移交宋公署理。”
當年九月，魯僖公很快回到了曲阜，公孫敖從邊境率兵車三百乘、軍士五千人一直護送僖公回到都城。一路上，公孫敖對國君的計謀贊不絕口，佩服得五體投地。僖公用這個計謀，得以盡快從危機四伏的臨淄脫身返回魯國，還白得了一個項國。
管仲的臨終囑咐，只照辦了幾個月，桓公就覺得自己衣食起居政務等各方面都特別不順暢，吃的也不順口了，宮中也一片混亂，朝政也沒有條理。這四位佞臣對桓公的影響已經如影隨形，離不開了，于是桓公說：“唉，圣人也難免有錯誤吧。仲父去了，寡人若再無可用之人，如何治理國家呢？”在去魯國之前，重新起用了易牙、豎貂，回到臨淄后，又重新啟用了堂巫、公子開方。桓公的身體日漸虛弱，日常事務都由這四個人往來侍候，太子昭雖然也住在宮中，但面見桓公的機會越來越少了。
易牙和豎貂倒是經常去給衛共姬問安，稟報齊桓公的身體狀況，衛共姬對二人多有厚賜，囑咐二人要想辦法立她的兒子武孟（公子無虧）為國君。
易牙說：“夫人勿慮。臣等可以國君養病為由，禁止任何人入內探望。等到國君薨逝后，我等可借國君遺命，立公子無虧為國君，廢掉太子昭。”
魯僖公十七年冬，齊桓公病重，易牙、豎貂、堂巫、公子開方四人帶人將桓公安置在宮內一間小殿內，在殿門口派甲士守衛，假傳齊桓公詔命：寡人醫治期間，任何人不得入內；一應日常起居飲食由易牙、豎貂照料；政務由堂巫、公子開方每日收集文牘書簡，報太子昭后，再稟寡人處置。這四人將桓公起居的宮殿，用木板釘死，不給飲食，只留小洞供年紀小的寺人每日進入殿內查看桓公是否還有氣息。卿大夫的文牘送到堂巫和公子開方處，他倆根本不處理，都送到衛共姬宮中，由公子無虧閱看處置，根本沒有送到太子昭面前。
桓公有一小妾，只被寵幸過一次，心中惦記桓公安危，穿上寺人衣服，從小洞中潛入殿中，見桓公奄奄一息，在一旁啼哭，桓公被哭聲喚醒，聲若游絲地問道：“你乃何人？寡人饑渴難耐，卻無人送飲食進來，也不見醫官，不見太子，外面發生了什么？”
小妾把隨身帶著的一點糕點和茶水遞給桓公，給他講述了易牙、豎貂、堂巫、公子開方四人作亂，禁止大臣進入宮殿，已有十來天了，公子開方已把七百多社的土地和人口送給了衛國，飲食得不到了。”
桓公深恨自己沒有聽管仲遺囑，說：“原來如此！圣人之言實在是高明啊！寡人死后若無知覺還好，若有所知，寡人還有何面目在地下再見仲父！”桓公說完，便拿過頭巾把自己的頭包裹起來，離開了他為之奮斗一生的齊國和華夏中原。此時是齊桓公四十三年十月，公元前643年，春秋霸主之首齊桓公，九合諸侯，一匡天下，受周天子胙肉之賜的一代雄主，就這樣凄慘地結束了自己的一生。
年幼的寺人們因為害怕，都不敢從小洞里鉆進殿去查看，只是回報桓公還有氣息。桓公死后十一天，有蛆蟲從小殿門縫里爬出來，寺人、衛士聞到有尸臭味，才發現桓公早已死去。
易牙、豎貂馬上跑到衛共姬宮中，稟報說桓公已死，要趕快頒布國君遺命：廢除姬昭太子之位，命公子無虧繼任齊國國君。詔命頒布后，太子昭帶領隨從逃奔宋國求救，其它眾公子不服，帶領家仆兵丁進宮討要說法，易牙、豎貂、堂巫、公子開方四人輔佐著公子無虧繼位，率王宮衛士與另外四位公子的勢力互相攻殺，宮內一片混亂。這一亂就是六十七天，齊桓公的尸體晾在小殿內無人理睬，蛆蟲遍地，到十二月八日，公子無虧正式繼位，才向其它諸侯發布訃告，十二月十四日夜里，才將齊桓公的尸體入殮。
訃告到達魯國都城，僖公與聲姜夫人都感到非常悲痛，為失去了父親、岳父和霸主而哀慟，但僖公也很慶幸自己九月份返回了曲阜，否則現在禍福難料。僖公立即詔命魯國軍隊加強戒備，又命臧文仲做好與楚國會盟的準備。
公子昭逃到宋國后，向宋襄公敘述了易牙、豎貂等四人如何害死父君、謀立公子無虧、禍亂齊國的情況，請宋公做主。宋襄公說：“齊侯將公子托付于寡人，寡人必護送公子返回齊國，扶立公子即位國君。”于是宋國聯合曹國、衛國、邾國一起出兵，在第二年（魯僖公十八年）正月討伐齊國。
齊國民眾都知道齊桓公是要將國君之位傳給公子昭的，看到宋國帶領諸侯聯軍護送公子昭回國即位，知道原來是易牙、豎貂等人作祟，在三月份，齊國諸位大臣假意與豎貂商議如何應對宋國率領的諸侯聯軍，在宮殿內誘殺了豎貂，并殺掉了公子無虧，迎立太子昭為國君，就是齊孝公。易牙因為率兵馬在城外對陣諸侯聯軍，也在戰場上失敗被殺，曹、衛、邾國的軍隊就撤兵回國了。另外四位公子（公子元、公子潘、公子商人、公子雍）不服，又起兵反叛，五月份，宋國軍隊在齊國的甗（yǎn）城打敗了四位公子的兵馬；四位公子派人向魯國求救，僖公派出魯國軍隊前往齊國救出了四公子落敗的殘兵；晉國東部的狄人也趕來救援四公子，其實是想介入中原諸侯事務，為自己謀劃晉國強大后退向中原的后路。宋軍也沒有追擊，而是回到臨淄協助齊孝公穩定國內局勢，并在八月份為齊桓公下葬。按照周禮，諸侯去世，五月而葬。一代霸主齊桓公去世時，六十七天才入殮；下葬之時，距離去世已有十個月，他的各位親生兒子為了爭奪國君之位，互相爭斗，把父君遺體扔在宮殿里而不顧，豈不哀哉！