魯國夾在對立的晉國和齊國之間，國君哀公只剩下嘆息了。他已經在位二十四年了，不會忘記三桓（季孫氏、孟孫氏、叔孫氏）對魯國公室的危害，更不會忘記他們加重百姓的賦稅。可以說，魯國已經完全掌控在了季孫氏、孟孫氏、叔孫氏這三大家族手中，他們控制了大量的土田和整個魯國的軍隊。剛即位的時候，哀公盤算著，先韜光養晦、等待時機復興魯國公室。當年大伯（魯昭公）驅逐季氏失敗，被迫出走齊國，最后客死晉國，那是昭公二十五年（公元前517年）的事了，如今已經四十多年過去了，魯國的朝局依然是三桓凌駕于公室之上，自己作為國君卻沒能做出任何改變。
哀公也曾在孔子率領學生們返回魯國后，希望能夠借助德高望重的孔子，實現恢復公室影響力的愿望，他多次問政于孔子，由于當時孔子已經年邁，在魯國沒有實際職務，除了為他講述一些治國理念外，也難以幫到公室什么了。三桓就像三棵盤根錯節的巨樹，藤蔓延伸到魯國內外、枝椏伸展于朝野民間。當權的季氏與晉國四卿關系深厚、還與宋國、齊國公室都是親戚，哀公感覺自己除了是一個吉祥物、一只木偶和傀儡外，已經沒有任何存在的意義了。
最讓他氣憤的，不僅是國事上受到季氏等三桓的輕視，就連自己的家事方面，也都要看他們的臉色，因為負責公室和宗廟事務的官員們都聽命于季氏。哀公姬蔣繼位前，已有寵妾，但正室國君夫人的位子一直空著。一般在國君即位后，將迎娶異姓諸侯國的公室之女為國君夫人，比如宋、齊等國；但是三桓肯定不會眼看著國君有宋、齊這樣的大國做靠山，因此百般阻撓，因此哀公一直沒有正室國君夫人。寵妾所生的公子荊是庶長子，哀公想將寵妾扶正，作國君夫人，于是命職掌此事的宗伯（官職名）釁夏獻上冊立國君夫人的儀禮細節，釁夏連忙稟報執政季康子，季康子只說了句“哪里有這樣的禮節？”宗伯釁夏回宮答復哀公道：“啟稟國君，沒有這樣的禮節。”
哀公很生氣，質問釁夏道：“你是宗司，國君立夫人這樣的大禮，怎么會沒有？”
釁夏有季康子撐腰，因此理直氣壯地答道：“祖先周公和武公在薛國娶妻，孝公、惠公在宋國娶妻，從桓公以后都在齊國娶妻，這樣的禮節是有的。如果把妾立為夫人，那就本來沒有這樣的禮節！”
哀公大怒，心想：寡人的家事，難道還不能自己做主嗎？當時就傳下詔命，立寵妾為國君夫人，寵妾之子公子荊為太子。哀公此事做得過于牽強，曲阜城內的民眾得知此事后，也都議論紛紛，開始討厭他了。
立了寵妾后，哀公在當年閏月的時候訪問了越國，他想結交越國公室和貴族，為自己尋找靠山，大夫子服景伯和公孫有山陪同。到了越國后，魯哀公與越國太子姬適郢相見甚歡，太子適郢便想將自己的女兒嫁給魯哀公，還想奏請越王勾踐賞賜給魯哀公大量的土田。魯大夫公孫有山趕緊派人將此事報告給了魯國執政季康子，季康子聽后很是害怕，他擔心國君如果迎娶了越國太子之女，那么強大的越國必將幫助魯國公室驅逐季孫氏、孟孫氏、叔孫氏這三大家族，三桓在魯國掌權的日子可就結束了。季康子連忙派出心腹家臣帶上大量財帛趕到越國，上下活動，最后走通了越國太宰的門路，才勸住了太子適郢，打消了與魯國結親的念頭。
哀公二十五年（公元前470年）六月，魯哀公結束了在越國的訪問，回到魯國。執政兼司徒季康子、魯卿兼司空孟武伯專門趕到魯國南部的五梧城迎接國君歸來。為魯哀公駕車的郭重，趨前先與兩位重臣相見，他回到車上對哀公說：“這兩位說了您不少壞話，請您當面一一追究。”魯哀公在五梧城內設宴，孟武伯起身祝酒，他很討厭國君的御者郭重，對郭重說：“你怎么那么肥胖啊！”
季康子聽孟武伯這樣說，心里一驚，忙舉起酒爵道：“仲孫彘（孟武伯名仲孫彘）當罰酒一爵！魯國周邊多仇敵，臣子們鎮守國家，因此不能跟隨國君出訪越國，得免遠行。郭重不辭勞苦，追隨國君奔波在外，仲孫彘怎么能說郭重肥胖呢！”
魯哀公本來心里就不開心。越國之行，差一點就與越國公室結親了，季氏卻派人到越國攪黃了此事，當寡人不知道嗎？前來迎接寡人，卻多悖逆之言，三桓禍國殃民，早已不把寡人當盤菜了！季孫、孟孫、叔孫三家，向寡人許諾過多少次恢復公室土田、迎娶大國公室之女，又有哪一次兌現了呢？現在卻在寡人的宴會之上，奚落國君御者，三桓目無國君已經到了何種地步！
他也舉起酒爵，哼了一聲道：“他食言太多，能不肥胖嗎？”
季康子、孟武伯聽國君這樣說，也無語了，他倆都明白，國君這是指桑罵槐，在點他們呢。宴席不歡而散，從此魯哀公與季康子、孟武伯、叔孫文子他們愈加疏遠，哀公與他的祖父昭公一樣，心中對三桓充滿了濃濃的敵意。
魯哀公二十七年（公元前468年）春，越王勾踐派大夫舌庸到訪魯國，以霸主身份與魯國會談，讓魯國退還部分侵占的邾國土地，魯邾兩國以駘上為界。魯國豈敢忤逆越國？二月，越、魯、邾在魯國的平陽簽訂了盟約，季康子、孟武伯、叔孫文子都出席了會盟儀式。季康子覺得很沒面子，邾國一介小國，以越國為靠山，竟然從魯國要回了大量的土田，他想起了孔子門生、能臣子貢（端木賜），嘆息道：“要是子貢在此，我不會到這個地步的。”
孟武伯也附和道：“是啊！為什么不召他前來呢？”
季康子說：“本來是要召他來參與訂立盟約的，我讓他留守在曲阜了。”
叔孫文子說：“那以后可要記得子贛（子貢別名）的才能而重用他啊！”
魯哀公非常憂心盛氣凌人的三桓對魯國公室的威脅，時常想借助諸侯的力量驅逐這凌駕在公室之上的三大家族，而季氏、孟氏、叔孫氏三大家族則同樣忌憚哀公的狂妄昏亂，君臣之間的嫌隙日漸加深。
一次魯哀公在曲阜城內的陵阪游玩，在孟氏府前的大街“孟氏之衢”碰上了孟武伯，孟武伯向哀公行禮，哀公扶住孟武伯問道：“請問司空，寡人能有好死嗎？”
孟武伯聽到國君有此問，都懵了，答道：“臣怎么會知道呢？”哀公連著問了三次，仲孫彘（孟武伯）始終都辭謝不答。
魯哀公派人到越國，請求越國出兵伐魯，驅逐季氏、孟氏和叔孫氏。三桓得知后，于八月初一聯合攻打公宮，要廢掉魯哀公。魯哀公從宮中逃出，跑到了大夫公孫有山的府邸避難。三桓的兵馬又包圍了公孫有山的家宅，哀公無奈，只好出奔了邾國，后來又去了越國。魯國人去越國把他接回了曲阜，安置在公孫有山的府中。
魯哀公就在公元前468年秋冬之際，在公孫有山宅中去世，不知是病死的，還是被害死的。哀公未能薨逝于宮中路寢，不能算是壽終正寢，他一共在位二十七年，三桓沒有立太子荊，而是扶立了哀公的另一個兒子姬寧為國君，史稱魯悼公。
魯哀公二十五年（公元前470年）的時候，衛國亂局仍在持續。衛出公在齊國的扶持下，在魯哀公十八年從齊國回到衛國復位。他在公室園林藉圃中建造了一座靈臺，在那里宴請衛國大夫們。九年前蒯聵政變時逃到宋國的褚師比（也叫褚師聲子，褚師是負責市場管理的官職）此時已經回到了衛國，也前來參加了宴會。依照禮制，大夫參加國君出席的宴飲，應該解襪登席。而這位褚師聲子卻穿著襪子登上坐席，衛出公因此大怒。褚師聲子趕緊辯解道：“臣腳上生瘡，與別人不一樣。國君如果看到會嘔吐的，因此才不敢脫去襪子。”
衛出公聽后更生氣了，大喊著“有疾可以推辭赴宴呀，禮不可廢！”眾大夫們都站起來替褚師比說情，衛侯就是不肯原諒褚師比。褚師比一看情形不妙，嚇得從靈臺跑了出來，衛出公還不依不饒，一手叉腰、一手指著褚師比逃走的方向喊道：“寡人一定要砍斷你的雙腳！”
褚師比也聽到了衛侯的怒吼，衛國司寇姬亥和他一起乘車離開了靈臺，褚師比擦著額頭上的冷汗，嘆道：“今天算是幸運跑得快，不然可就慘了！”司寇姬亥拉著他回到自己的府中，置酒為他壓驚。席間，司寇姬亥給他講述了另外幾位大夫的遭遇。
姬亥對褚師比說：“七年前，國君從齊國回來重新登上了國君之位，他一上來就褫奪我的司寇之權，還強占了將軍公孫彌牟（南文子）的封邑。更有甚者，有一次，國君還派寺人把大夫公文要的車駕推進了池塘里！”
褚師比舉起酒爵說：“還有此等事？國君性情怎會變得如此乖戾？”
姬亥接著說道：“衛卿太叔疾有個外甥名叫夏戊，也在朝中任大夫；太叔疾當年逃亡去宋國的時候，外甥夏戊沒來得及逃走，被咱們現在這位國君給抓了，把他的家眷資財全都賞賜給了大夫彌子瑕。彌子瑕高興壞了，特意請國君飲酒，還將夏戊之女進獻給了國君。國君特別寵愛她，封她作了國君夫人。這夏戊之女有個弟弟叫夏期，也就是夏戊的兒子，太叔疾的外孫，從小養在公宮，長大后封為司徒。后來夫人寵幸日衰，這夏期也被降罪了。”
褚師比插話說：“國君從齊國歸來，應當籠絡人心，豈能如此任性妄為？”
姬亥又說道：“國君出奔，幸得歸國復位，君權復得，自然為所欲為。還有，國君在宮內役使匠人過于心狠，久久不讓休息，匠人們心底記恨著呢。國君還特別寵信宮中戲子優狡，讓優狡代表他與大夫拳彌盟誓。在士大夫眼中，宮中戲子乃卑賤之人，與寺人無異，與戲子盟誓，對于象拳彌這樣的大夫來說是一種恥辱，因此他也是懷恨在心。”
二人酒酣耳熱，嘀嘀咕咕商量了一晚上。經過一段時日的準備，五月二十五日，褚師比、司寇姬亥、公孫彌牟、公文要、司徒期這些受到衛出公打壓的大夫們聯合了起來，帶領宮中匠人們和大夫拳彌一起造反了。眾人手持利刃，有人拿著斧子來到公宮。大家推舉大夫拳彌進入宮內策應，而后又從太子疾的宮內吶喊著圍攻衛侯。衛大夫鄄子士請求帶領宮中侍衛抵御叛眾，大夫拳彌拉著他的手說：“大人固然勇敢，但大人如若戰死，國君怎么辦？您沒看到八年前先君（衛后莊公蒯聵）的情況嗎？那時先君遇到叛亂，沒有馬上出奔他國，結果不幸被戎州人所害。國君到哪里不能滿足愿望呢？而且國君曾經在魯國、齊國呆過，不還是回來復位了？現在不能硬來，眾怒難犯，還是事奉著國君先避一避吧，等風頭過去了，亂黨懈怠后才容易離間，到時候再找機會回國。”
衛出公覺得拳彌所言極是，于是帶領宮中妃嬪侍衛寺人等，以及大量寶物財貨，慌忙出逃。大夫拳彌也跟隨衛出公一起離開了都城帝丘，衛出公想要前往靠近晉國的蒲邑，拳彌說：“晉國不講信用，不能去。”于是衛出公又想去距離齊國和晉國都較近的鄄城，拳彌說：“齊、晉兩國本來就在爭奪衛國的控制權，我們到了鄄城，兩國都將前來爭奪，也不能去。”
衛出公又想去靠近魯國的泠邑，拳彌又說：“魯國不值得親附，請國君到城鋤去，那里離宋國近，宋國與越國接壤，方便鉤牽越國，越王勾踐有作為，要當中原盟主。”于是衛出公一行奔城鋤而去。拳彌其實一直在誆騙衛出公，在褚師比、司寇姬亥他們舉事之前，早已與拳彌商量好了，褚師比、姬亥他們帶領兵馬攻打國君，造出聲勢；拳彌負責把國君誆出都城。在去往城鋤的路上，拳彌對衛出公說：“國君您帶了大量財貨，一路上有盜賊，還請快速前進，臣在前邊帶路。”拳彌加速跑到了前面，帶著載有珠寶的車駕返回了都城帝丘。褚師比、司寇姬亥等人擁立了衛出公的叔父、也就是衛后莊公蒯聵的弟弟公子黔為國君。然而，衛出公在城鋤安頓下來后，果然通過宋國聯系上了越國。第二年（公元前469年），越、魯、宋三國出兵護送衛出公返回衛國，但是由于褚師比、姬亥、公孫彌牟等人眾志成城、堅守城池，衛出公不敢進入帝丘，他回國復位的努力宣告失敗。衛出公的叔父公子黔在衛人的擁立下即位，史稱衛悼公。衛出公姬輒只好返回了越國，至死也沒能再回到衛國，由于他一生兩次逃亡出國，因此謚號為“出”，史稱衛出公。