中行獻子在荀罃和士魴出發前往京師迎立孫周的當天就告知了正卿欒書，欒書也沒有反對，他知道，孫周得到周天子和周卿單襄公的鼎力支持，而且他是先君襄公后裔，況且中行氏、范氏家族都已傾力相助，自己反對也是無益的。他與中行獻子決定率領眾大夫前往清原城迎候新君。
正月十五日，孫周在荀罃和士魴的護送下來到清原城外時，欒書、中行獻子率領晉國眾大夫跪地迎接，上百號人黑壓壓匍匐在地，孫周雖然只有十四歲，但他在周王庭跟隨周卿單襄公是見過大世面的，那種歷練派上了用場，他對眾臣說：“孤從未想到要作國君，是天意讓孤回來重振晉國。既然天意如此，諸位大夫要稟承君命，否則還要國君何用？諸位大夫今日定要給孤答復，不然孤就返回京師去，不作這個國君了！恭敬而聽命于國君，會得到神靈的保佑。”孫周說話很有講究，他自稱“孤”，而不是“寡人”。“孤”，是太子自稱，孫周尚未正式即位，以太子自稱，再合適不過；而且，他要眾大夫當場表態忠于自己，如果眾大夫不肯，自己就要返回京師，不即位了，當然不能自稱“寡人”了，這位才十四歲的少年，不知是老師單襄公教他這么做的，還是自己的心思，果真是才能出眾。
孫周說完，在眾人面面相覷之時，荀罃、士魴帶頭叩首說道：“定唯君命是聽！”眾位大夫也隨即再拜叩首道：“此臣等所愿也，豈敢不聽君命！”孫周與眾公卿大夫盟誓后進入國都，他思慮周全，自己沒有正式即位，且要確保安全，因此沒有馬上進駐王宮，而是暫時居住于自己最信任的大夫伯子同的府內。
正月二十六日，孫周祭拜了晉國太廟武宮（晉武公的祖廟），并在武宮內接受了眾臣的朝見，他歷數了晉厲公的昏庸無道、驅逐了七名奸佞之臣，下令誅殺了弒君之人程滑。二月初一，孫周正式即位，史稱晉悼公。魯成公也在二月趕到了晉國都城新絳覲見了晉侯。晉悼公在欒書等眾卿的陪同下以饗禮招待魯成公，季文子陪同成公參加了饗宴。成公看著比自己年輕二十歲的晉侯，想起了自己剛即位時的情景，從心底覺得與晉侯的差距就像汶陽平原與泰山之巔的距離，他知道，晉侯朝氣蓬勃、年輕有為，在他的治理之下，晉國的霸主地位定將延續下去。
回到曲阜之后，國相季文子向成公稟報了晉悼公即位后晉國朝堂的嶄新氣象。
他首先提拔年輕的貴族后代出任晉卿，晉國八卿由于三郤、胥童已死，出現了空缺。晉侯任命了趙氏家族宗主趙武為卿，這位趙氏孤兒對欒氏、郤氏等當初剿滅趙氏家族心懷痛恨，新任國君識人善任，趙武對晉侯心懷感激、忠心不二，對晉悼公的變革舉措全力擁護。同時被任命為晉卿的還有去京師迎立晉侯的范氏家族士魴（晉卿士燮的弟弟）、晉卿魏锜之子魏相、魏顆之子魏頡（jié），他們都和趙武一樣，成為了晉國新君的積極擁護者。
晉侯詔命士貞伯任太傅，負責修訂前任正卿、中軍統帥兼太傅士會（范武子）訂立的法律制度；任命大夫右行辛為司空，負責修訂其前任士蒍所訂立的各項制度。命百官大行施舍、免除債務、照顧鰥寡、起用賢良、匡扶困乏之人、救濟災患、禁止邪惡、輕徭薄賦、寬恕罪過、節約器用、征用民夫不誤農時等措施。
正卿欒書舉薦自己的兒子欒黡（y?n）任公族大夫，引起了晉侯的不滿。公族大夫，是當年由趙盾建議設立的官職，從各卿家族中的嫡長子中挑選賢能之人擔任，是將來順位入卿的有利人選。
然而，這位年僅十四歲的晉侯，手腕老辣，他沒有駁了正卿大人的顏面，而是同時任命了四位公族大夫。除了欒黡之外，還有荀氏的荀家、荀會，還有晉卿韓厥之子韓無忌。欒書已經意識到，這位晉國的新主人，別看年紀小，但有主見、手段高明，而且還有周王室的力挺，自己的正卿之位應該是到頭了。沒過多久，欒書以年老體弱為由請求退隱，晉悼公任命韓厥為正卿兼中軍統帥。
晉侯在軍制方面的重大變革，是改革了御戎制度。御戎，就是駕御戰車的人，為國君和卿大夫駕御戰車之人，都是備受信任之人，也都是朝廷重臣。晉悼公廢除了卿大夫固定戎御的制度，改為只有國君固定戎御，晉悼公命大夫弁糾擔任自己的戎御；任命大夫荀賓為自己的車右。設立軍尉一職，專門負責訓練駕御戰車之人，戰時統一為卿大夫分配駕御戰車之人。任命大夫祁奚為中軍尉，羊舌職為副軍尉；任命魏武子之子、大夫魏絳為中軍司馬，大夫張老為侯奄；任命大夫鐸遏寇為上軍尉，大夫籍偃為上軍司馬，負責訓練步兵、車乘士卒。晉軍還專門設立了乘馬御，由大夫程鄭擔任，負責馴養軍馬，戰時各軍戰馬統一由公室調配。
魯成公聽得眼花繚亂，對季文子說：“晉侯此番變革軍制，實則強化了國君對各卿大夫和軍隊的直接控制和指揮，戎御、車右、戰馬皆由國君公室統一調配，晉國政事、軍事皆聽國君之命，公卿大夫不能自專矣，何戰不勝？”
季文子也由衷贊嘆：“晉國將復霸中原，無可抵擋。”
三年以前，宋國桓族五卿魚石、向為人、鱗朱、向帶、魚府逃奔到楚國，鄭國與楚結盟后，在楚國的授意下，鄭國執政公子喜率領鄭國軍隊討伐宋國，從而引起了晉國伐鄭、楚國援鄭的鄢陵之戰，楚國雖然在鄢陵之戰失敗了，但楚軍實力尚在，楚共王趁晉國內亂之際，聯合鄭國，繼續討伐宋國，既是為宋國桓族五大夫討個公道，也是報復宋國在鄢陵之戰中站在晉國一邊。
魯成公十八年（公元前573年）六月份，鄭成公親自率領鄭國軍隊攻入宋國，一直打到了宋國都城商丘的西北城門外。楚共王則親率楚國軍隊直奔宋國的朝郟城，鄭成公圍攻宋國都城久攻不克，于是鄭軍轉而與楚軍共同攻占了朝郟城。然后，楚國大夫子辛、鄭卿皇辰率兵拿下了宋國的郜城和幽丘城。楚、鄭聯軍共同進擊，很快占領了宋國東部重鎮彭城，彭城位于泗水和丹水的交接處，土地肥沃，北鄰魯國、東鄰莒國、東南靠近郯國和吳國，戰略位置十分重要。楚共王派出兵車三百乘護送宋國桓族五卿占據了彭城，并命三百乘楚軍協助戍守彭城。這就等于楚國在宋國的東部插入一把尖刀，讓宋國非常難受。
宋國朝野頓時一片恐慌，楚國、鄭國這架勢，雖未攻陷宋國都城，但已連下四座城池，宋國面臨山河破碎的危險。宋大夫西鋤吾在朝堂上表達了自己的見解，他啟奏道：“臣以為倒不必擔憂。如果楚國與宋國同仇敵愾，施恩于宋國，宋國當然會歸順楚國，不敢有二心。現在楚國貪得無厭，把我們宋國作為它的邊境城邑還不滿足。楚國收留宋國憎惡之人，讓他們居于彭城，尋找機會鉆我們的空子，這也將成為宋國的憂患。楚國尊崇亂臣，分給他們土地，阻塞諸侯往來的通道，使亂臣快意，而使原本歸順楚國的國家離心離德；他們毒害諸侯，并使晉國和吳國感受到了威脅。此事對于宋國并非壞事，宋國事奉晉國為了什么？臣以為，晉國不會袖手旁觀。”七月，宋平公采納了右師華元的建議，派出司馬老佐、司徒華喜率領宋國軍隊圍攻彭城，意圖拔掉這顆釘子；同時，派出使臣前往晉國，恭賀晉國新君即位，右師華元還讓宋國使臣給晉國眾卿帶去了親筆信簡，向晉國求救。
晉悼公在魯成公返國后，派出晉卿范宣子回訪了魯國，拜謝魯侯前往晉國朝覲恭賀晉侯即位。杞桓公也來到了曲阜朝見魯成公，詢問晉國新君的情況，成公向杞桓公詳細講述了晉悼公即位后的政治舉措，告訴他晉國有望延續霸主地位。杞桓公聽后立即趕赴了晉國朝覲晉悼公，向晉國表忠心去了。
八月，魯成公又接待了前來魯國朝覲的邾國新任國君邾宣公。八月七日，正當盛年的魯成公在路寢去世了。成公只是過于勞累，感覺身體稍有不適，夜間就在路寢安歇了，沒想到這一躺下就沒了聲息，第二天早晨宮中寺人服侍成公起床洗漱時才發現國君已經薨逝了。國不可一日無君，國相季文子、上卿孟獻子、臧武仲等人隨即扶立太子姬午即位，史稱魯襄公。這時的太子姬午只有三歲，是成公寵姬定姒夫人所生，成公嫡夫人齊姜一直無子，且與定姒夫人親如姐妹，在齊姜的堅持下，魯成公決定立姬午為太子。魯國一眾公卿大夫也都深感蹊蹺：國君正值盛年，也無重疾，究竟為何驟然薨逝呢？然而此時楚鄭兩國正在宋國的土地上肆虐，晉國新君又要大力救援宋國，魯國正面臨著整頓軍備、加入諸侯聯軍抗擊楚國的重任，根本沒有精力去弄清楚國君去世的原因。
魯成公的年齡一直以來有兩種說法，第一種說法是說成公三歲即位，在位十八年，二十一歲去世。主要理由是根據成公十四年才迎娶齊姜，寵姬定姒夫人也是在成公十六年才生下了太子午。這種說法只是一種推論。第二種說法是本書采用的說法：成公十六七歲即位，在位十八年，去世時三十四五歲。主要根據是，成公的父君魯宣公即位元年迎娶了穆姜夫人，穆姜夫人生下了成公，魯宣公在位十八年，因此推斷魯宣公迎娶穆姜夫人后，第二年生下了成公，那么宣公去世時，成公正好十六歲。而且，在成公二年，鞍之戰結束后，成公親赴晉、魯、衛聯軍犒勞大軍，并且還向晉國各級將帥贈送了車駕和官服，如果成公三歲即位的話，這時只有四歲，是不可能犒勞軍隊、贈送車駕官服的。如果歷史果真如此，那么史書上應該會記載有關線索的。
關于魯成公的死因，也一直成謎。不管是二十一歲去世，還是三十四歲去世，在沒有記載魯成公身患重疾的情況下，毫無緣由地去世了，確實讓人覺得匪夷所思。按理說，一個正當盛年的國君，雖然有些勞累，但應該不會致命的。不管怎樣，魯成公在當了十八年國君后去世了，他在位期間，主要是季文子、孟獻子、叔孫僑如這“三桓”當政，雖然有公孫嬰齊、臧孫紇忠于國君，但也改變不了卿強君弱的局面。魯國在成公在位的這十八年里，經歷了兩場大戰：成公二年（公元前589年）的鞍之戰和成公十六年（公元前575年）的鄢陵之戰。這兩場戰爭都是魯國與晉國為盟，鞍之戰擊敗了齊國，鄢陵之戰戰勝了楚國。魯國國內只是在成公元年由季文子主持進行了“丘甲”改革，丘甲改革是與“初稅畝”相配套的軍賦制度改革，增加了魯國軍隊的糧食、軍械供給，提升了魯軍的戰斗力。從魯國公室的角度看，魯國國君的權威是一代不如一代，到了成公之子姬午（魯襄公）三歲即位時，國君綿弱已盡極致。
魯成公去世后，由于宋國派出軍隊圍攻彭城，當年冬天十一月的時候，楚國聯合鄭國再次出兵攻入宋國。楚國令尹子重統帥楚軍前去救援彭城，并與鄭國軍隊協同，有包圍宋國都城之勢。宋平公只好派遣右師華元親自趕赴晉國告急，晉悼公即位時間不長，各項改革措施尚未執行徹底，到底該不該出兵援宋，他征求正卿韓厥的意見，韓厥初登正卿之位，作為中軍統帥，也正想建功立業，他回答道：“國君如果要諸侯擁護，必定要先為之奔走。重振霸業、抑制楚國，必從援救宋國開始！”
晉悼公和正卿韓厥這兩位，君臣一心，決意出兵援宋。同時，晉侯還命晉卿士魴前往魯國，要求魯國出兵相助救宋抗楚。其實此時的魯國正值國喪，國相季文子與魯卿孟獻子商議，雖然國君去世，但諸侯道義也不應違背，況且晉國作為諸侯霸主的命令，更不得不響應。季文子年事已高，在國內主持政局，操辦魯成公的喪事和新君即位事宜，孟獻子率領魯國軍隊按照約定前往宋國的虛朾城與晉悼公、宋平公、衛獻公、邾宣公、齊卿崔武子會盟援宋。臨行前，季文子向臧武仲詢問，魯國應派多少軍隊參加諸侯聯軍？臧武仲回答說：“上次討伐鄭國的時候，晉卿知武子來告知魯國出兵相助，他是晉國下軍副帥。這次前來的晉卿士魴也是下軍副帥，魯國出動的兵力可以和上次出兵共同伐鄭相同。事奉晉國這樣的大國，不要違背使者的爵位次序并且應該更加的恭敬。”季文子覺得臧武仲說得在理，就讓孟獻子按照上次魯軍參與伐鄭出動的兵馬數量率軍出發了。魯國有兩軍，一般情況下，魯國跟隨霸主出兵作戰，不會全部軍隊都出動，而是一軍出征，一軍留守。因此，魯國出動的兵馬應該是一個軍的數量，大約一萬兩千五百人左右。
在十二月舉行的虛朾盟會上，宋平公在右師華元的陪同下，向晉國領銜的諸侯聯軍表達了謝意，請求諸侯聯軍包圍彭城。孟獻子也在會上向諸侯請求先回國參加魯成公的葬禮之后，再返回聯軍參與作戰。十二月二十六日，魯國舉行了成公的葬禮。諸侯五月而葬，魯成公薨于路寢，太子嗣位，一切平順且合乎周禮，再加上宋國那邊戰事正急，就沒有人深究成公的死因了。
晉悼公親率大軍駐扎在晉國的臺谷，命諸侯聯軍向彭城進發。諸侯聯軍在彭城附近的靡角之谷，與楚軍相遇。楚軍統帥子重看到晉國率領的諸侯聯軍兵強馬壯、氣勢如虹，楚、鄭聯軍在數量上就相差甚遠，擔心重蹈鄢陵之戰的覆轍，主動撤除了戰場，避開了晉軍的鋒芒。