第1章 緒論

球形機器人是一種具有球形外殼，以滾動方式行走的機器人[1]。球形機器人的出現是機器人運動方式的突破，因其具有行動靈活、轉彎半徑小、自我恢復能力好、承載能力強、能輕易滾過粗糙的地形等獨特優勢，備受科技人員關注，是目前機器人研究領域的熱點問題之一，具有廣闊的研究空間和良好的應用前景。