最早的自行車是由一位法國人發明的。據說1790年，有個法國人名叫西夫拉克，他特別愛動腦筋。有一天，他行走在巴黎的一條街道上，因為前一天下過雨，路上積了許多雨水，很不好走。這時，一輛四輪馬車突然從身后沖了出來，但那條街比較狹窄，馬車又很寬，西夫拉克躲來躲去幸好沒有被車撞倒，但他還是被濺了一身泥巴和雨水。別人看見了，替他抱不平，氣得直罵，想喊那輛馬車停下，講理交涉。西夫拉克卻攔住他淡定地說道：“別喊了，別喊了，讓他們去吧?！?

馬車走遠了，他還呆呆地站在路邊。他在想：路這么窄，行人又那么多，為什么不可以把馬車的構造改一改呢？可以把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前后兩個車輪……他這樣一想，回家就動手進行了設計。經過反復試驗，于1791年第一架代步的“木馬輪”小車被造出來了。這輛小車有前后兩個木質的車輪子，中間連著橫梁，上面安了一個板凳，像一個玩具似的。由于車子還沒有傳動鏈條，靠騎車人雙腳用力蹬地，小車才能慢慢地前進，而且車子上也無轉向裝置，只能直行，不會拐彎，出門騎一會兒就累得滿身大汗。

雖然西夫拉克造出的“木馬輪”沒有受到大家的重視，也沒有很好的實用性，但他卻為自行車的后續發展打下了良好的開端。

資料顯示，世界上第一輛自行車是由一個名叫德萊斯的德國看林人發明的。德萊斯每天都要從一片林子走到另一片林子，檢查林子中是否有危險存在，幾十年如一日，每天不停地穿梭在林中。因為多年走路的辛苦，激起了他想發明一種交通工具的欲望。他想：如果人能坐在輪子上，那不就走得更快了嗎？就這樣，德萊斯開始設計和制造自行車。

1817年，德萊斯第一次騎自行車旅游，一路上受盡人們的譏笑，人們都不能理解他騎的這個怪物到底是個什么東西。于是他決心用事實來回答這種譏笑。他為此舉行了一次比賽，他將騎著自己的車和一輛馬車一起通過一段相同的路程，結果顯示他騎車4小時通過而馬拉車卻用了15個小時。

他用兩個木輪、一個鞍座、一個安在前輪上起控制作用的車把，制成了一輛輪車。人坐在車上，用雙腳蹬地驅動木輪運動。雖然這輛自制的車與我們現在的自行車相比相差得甚遠，但它仍然具有跨時代的意義?？墒切迈r的事物并不能馬上被人們所接受，沒有一家廠商愿意生產、出售這種自行車。

1839年，蘇格蘭人馬克米廉發明了腳蹬，裝在自行車前輪上，使自行車技術大大提高了一步。此后幾十年中，涌現出了各種各樣的自行車，如風帆自行車、水上踏車、冰上自行車、五輪自行車，自行車逐漸成為大眾化的交通工具。以后隨著充氣輪胎、鏈條等的出現，自行車的結構越來越完善。

德萊斯還發明了絞肉機、打字機等，都能減輕勞動強度?，F在鐵路工人在鐵軌上利用人力推進的小車，也是德萊斯發明的，所以稱它為“德萊斯”。

這件發明大大改進了人類交通運輸工具體型龐大速度慢的缺點，雖然自行車的進化史并不是一帆風順的，但仍然是人類發明史上重要的一筆。