3.2.4 不足轉(zhuǎn)向和過度轉(zhuǎn)向特性

車輛所受的側(cè)向力是由地面和輪胎之間產(chǎn)生側(cè)偏并形成側(cè)偏角產(chǎn)生的。當(dāng)車輛處于不足轉(zhuǎn)向工況時(shí)，車輛的橫向加速度增大，前輪側(cè)偏角的增加大于后輪側(cè)偏角；而在過度轉(zhuǎn)向時(shí)，后輪側(cè)偏角的增加大于前輪側(cè)偏角（圖3-7）。

從車輛的操控安全性方面考慮，輕微的不足轉(zhuǎn)向到中性轉(zhuǎn)向?qū)囕v是有利的。根據(jù)輪胎摩擦圓的理論可以得出，通過對(duì)車輪滑移率進(jìn)行控制，調(diào)節(jié)車輛所受到的地面橫向力，可達(dá)到使車輛在不足轉(zhuǎn)向和過度轉(zhuǎn)向之間切換的目的。

車輛的離心力產(chǎn)生在車輛的重心處（圖3-8），當(dāng)車輛的離心力超出車輛輪胎與地面之間的最大側(cè)向力時(shí)，車輛無法繼續(xù)保持預(yù)定的行駛軌跡，處于危險(xiǎn)狀態(tài)。當(dāng)前輪先發(fā)生側(cè)滑時(shí)，車輛進(jìn)入不足轉(zhuǎn)向狀態(tài)；當(dāng)后輪先發(fā)生側(cè)滑時(shí)，車輛進(jìn)入過度轉(zhuǎn)向狀態(tài)。當(dāng)ESP系統(tǒng)在不足轉(zhuǎn)向或者過度轉(zhuǎn)向工況下識(shí)別到不期望的橫向運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過主動(dòng)對(duì)車輪施加制動(dòng)力使車輛重新回到穩(wěn)定狀態(tài)。

圖3-7 車輛的不足轉(zhuǎn)向和過度轉(zhuǎn)向

δ—轉(zhuǎn)向角 α_v—前側(cè)偏角 α_H—后側(cè)偏角

β—側(cè)偏角F_S—側(cè)向力M_G—橫擺力矩S—重心

圖3-8 車輛在彎道時(shí)的離心力

F_S—側(cè)向力F_cf—離心力v_F—車速

r_K—轉(zhuǎn)彎半徑S—重心