8.2 軸運動控制指令

1.Cd.3——工作模式選擇

這是最重要的一條指令，該指令相當于工作模式選擇。通過Cd.3指令可以選擇基本定位、高級定位、回原點、更改當前值、多軸同時啟動各種模式。

2.Cd.4——設置運動塊編號

Cd.3和Cd.4指令數據最為重要，由此決定了定位運動的內容。注意各軸均有對應的緩存器。

3.Cd.5——清除故障報警

在該指令執行完畢后，系統自動設置Cd.5=0，因此可以用此功能檢測該指令執行情況。

4.Cd.6——重新啟動

注意該指令是從停止點開始啟動運行。在該指令執行完畢后，系統自動設置Cd.6=0，因此可以用此功能檢測該指令執行情況。

5.Cd.7——M指令OFF

Cd.7=1時，M指令為OFF；在M指令置OFF后，Cd.7=0。Cd.7即M指令執行完成。利用M指令完成條件執行該指令，表示M指令執行完畢，可以進行下一步運動程序。

6.Cd.8——外部指令有效無效選擇

7.Cd.9——設置新當前值

8.Cd.10——設置新加速時間

9.Cd.11——設置新減速時間

10.Cd.12——選擇是否允許對加減速時間進行修改

11.Cd.13——設置速度倍率

12.Cd.14——設置新速度值

13.Cd.15——指令設定的新速度有效

在該指令執行完畢后，系統自動設置Cd.15=0，可以用此功能檢測該指令執行情況。

14.Cd.16——設置微動移動量

15.Cd.17——設置JOG速度

16.Cd.18——中斷請求

在該指令執行完畢后，系統自動設置Cd.18=0，可以用此功能檢測該指令執行情況。

17.Cd.19——強制回原點請求標志從ON→OFF

在該指令執行完畢后，系統自動設置Cd.19=0，可以用此功能檢測該指令執行情況。

18.Cd.20——設置手輪脈沖放大倍率

19.Cd.21——設置允許或禁止使用手輪

20.Cd.22——設置新的轉矩限制值

注：參看第24章。

21.Cd.23——在速度/位置切換控制模式下設置新的位移值

22.Cd.24——設置是否允許使用外部信號進行速度/位置切換

23.Cd.25——在位置/速度切換控制模式下設置新的速度值

24.Cd.26——設置是否允許使用外部信號進行位置/速度切換

25.Cd.27——設置新的定位值

26.Cd.28——設置新的速度值

27.Cd.29——設置是否允許更改定位數據

28.Cd.30——設置多軸同時啟動時軸1的啟動點數據編號

29.Cd.31——設置多軸同時啟動時，軸2的啟動點數據編號

30.Cd.32——設置多軸同時啟動時軸3的啟動點數據編號

31.Cd.33——設置多軸同時啟動時軸4的啟動點數據編號

32.Cd.34——設置單步運行停止方式

33.Cd.35——設置單步模式是否有效

34.Cd.36——設置是否連續單步運行

35.Cd.37——跳越指令

該指令執行完畢后，控制器自動設置Cd.37=0。

36.Cd.38——設置示教數據寫入的對象

37.Cd.39——設置示教數據寫入的定位點編號

38.Cd.40——設置以角度單位deg（°）做ABS運行時的方向

39.Cd.43——設置同時啟動的軸數和各軸編號

40.Cd.45——選擇進行速度/位置切換的軟元件

設置方法：

1）進行速度/位置切換。Cd.45=0，使用外部信號；Cd.45=1，使用近點狗信號；Cd.45=2，使用Cd.46信號。

2）進行位置/速度切換。Cd.45=0，使用外部信號；Cd.45=1，使用近點狗信號；Cd.45=2，使用Cd.46信號。

41.Cd.46——速度/位置切換

設置方法：

1）進行速度/位置切換：Cd.46=0時，不切換；Cd.46=1時，切換。

2）進行位置/速度切換：Cd.46=0時，不切換；Cd.46=1時，切換。

42.Cd.100——伺服OFF指令

注：在全部軸ON，指令某一軸伺服OFF的時候使用。

43.Cd.101——設置轉矩輸出值

Cd.101=0，以參數Pr.17轉矩限制值運行。通過設置Cd.101可以在PLC程序內隨時更改轉矩值。

44.Cd.108——增益切換指令

Cd.108=0時，切換增益指令為OFF；Cd.108=1時，切換增益指令為ON。如果在伺服驅動器一側設置了不同的增益，則用該指令進行切換。

45.Cd.112——正反轉轉矩限制設置

設置：Cd.112=0時，正反轉轉矩限制值相同。

＜para-p1＞Cd.112=1時，正反轉轉矩限制值不同。

46.Cd.113——設置更改后的反轉轉矩值

設置：如果Cd.112=1，表示正反轉轉矩限制值設置不同。將更改后的反轉轉矩值設置在Cd.113內，以額定轉矩的百分比設置。

47.Cd.130——寫入伺服參數

設置：如果在Cd.131、Cd.132修改了參數，則用該指令將修改后的參數寫入。

48.Cd.131——設置需要修改的伺服參數號

49.Cd.132——設置修改后的伺服參數值

50.Cd.133——半閉環/全閉環控制切換請求

設置：Cd.133=0時為半閉環控制；Cd.133=1時為全閉環控制。

51.Cd.136——PI/PID控制切換請求

設置：Cd.136=1時切換到PID控制。

52.Cd.138——控制模式切換指令

設置：Cd.138=1時切換控制模式。

53.Cd.139——選擇控制模式

設置：Cd.139=0時為位置控制模式；Cd.139=10時為速度控制模式；Cd.139=20時為轉矩控制模式；Cd.139=30時為擋塊控制模式。

54.Cd.140——設置速度控制模式時的指令速度

55.Cd.141——設置速度控制模式時的加速時間

56.Cd.142——設置速度控制模式時的減速時間

57.Cd.143——設置轉矩控制模式時的指令轉矩

58.Cd.144——設置轉矩控制模式時加速到Pr.17轉矩限制值的時間常數

59.Cd.145——設置轉矩控制模式時從Pr.17轉矩限制值減速到“0”的時間常數

60.Cd.146——設置轉矩控制模式時的速度限制值