6.2 運動指令詳解

6.2.1 1軸直線控制

1.ABS 1軸直線運動（ABS—絕對位置型，以下同）

1）定義：令1軸根據(jù)絕對位置做直線運動。

如圖6-1所示，定位位置（終點位置）用絕對位置表示。

2）設(shè)置：設(shè)置Da.2=1，ABS直線1。

以表6-2設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0110H。

2.INC 1軸根據(jù)相對位置做直線運動（INC—相對位置增量型，以下同）

1）定義：令1軸根據(jù)相對位置執(zhí)行增量型直線運動，運動方向由移動量符號確定。

如圖6-2所示，定位位置（終點位置）用移動量確定。

2）設(shè)置：以表6-3設(shè)置為例，則第1軸No.1點緩存器2000=0210H。

圖6-3是在GX-WORKS2軟件上設(shè)置1軸根據(jù)相對位置做直線運動的樣例。

6.2.2 2軸直線插補

1.ABS 2軸直線插補

1）定義：2軸根據(jù)絕對位置進(jìn)行直線插補，如圖6-4所示。

2）設(shè)置：以表6-4設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0A1FH，以第2軸為插補對方軸。

2.INC 2軸直線插補

1）定義：2軸根據(jù)相對位置增量進(jìn)行直線插補，如圖6-5所示。

2）設(shè)置：以表6-5設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0B1FH，以第2軸為插補對方軸。

6.2.3 3軸直線插補

1.ABS 3軸直線插補

1）定義：3軸根據(jù)絕對位置進(jìn)行直線插補，如圖6-6所示。

2）設(shè)置：以表6-6設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=1510H。

在ABS 3軸插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3為插補（對方）軸，所以設(shè)置緩存器2000=1510H。

2.INC 3軸直線插補

1）定義：3軸根據(jù)相對位置進(jìn)行增量直線插補，如圖6-7所示。

2）設(shè)置：以表6-7設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=1610H。

在INC 3軸插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3為插補（對方）軸，所以設(shè)置緩存器2000=1610H。

6.2.4 4軸直線插補

1.ABS 4軸直線插補

1）定義：4軸根據(jù)絕對位置進(jìn)行插補運行。

2）設(shè)置：基準(zhǔn)軸為軸1；插補軸為軸2、軸3、軸4；Da.2=1A。

以表6-8設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=1A10H，以第2軸、第3軸、第4軸為插補對方軸。

在ABS 4軸插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3、軸4為插補（對方）軸。所以設(shè)置緩存器2000=1A10H。

2.INC 4軸直線插補

1）定義：4軸根據(jù)增量值進(jìn)行插補運行。

2）設(shè)置：基準(zhǔn)軸為軸1；插補軸為軸2、軸3、軸4；Da.2=1B。

以表6-9設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=1B10H。以第2軸、第3軸、第4軸為插補對方軸。

在INC4軸插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3、軸4為插補（對方）軸，所以設(shè)置緩存器2000=1B10H。各插補軸的移動量要分別設(shè)置。

6.2.5 定長進(jìn)給

1.1軸定長進(jìn)給

1）定義：1軸根據(jù)設(shè)置的定長進(jìn)給數(shù)據(jù)做直線運動，每次進(jìn)給一個固定的距離，這個定長進(jìn)給數(shù)據(jù)由Da.6設(shè)置。但每次運行前均需要設(shè)置進(jìn)給當(dāng)前位置Md.20=0，如圖6-8所示。

2）設(shè)置：Da.2=03H。

以表6-10設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0310H。

2.2軸定長進(jìn)給

1）定義：2軸根據(jù)設(shè)置的固定進(jìn)給數(shù)據(jù)做直線插補運動。這種運行模式是每次插補運行一個固定的距離，這個固定進(jìn)給數(shù)據(jù)由Da.6設(shè)置。但每次運行前均需要設(shè)置進(jìn)給當(dāng)前位置Md.20=0，如圖6-9所示。

2）設(shè)置：Da.2=0CH，軸1為基準(zhǔn)軸，軸2為插補對方軸。

以表6-11設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0C1FH。

3.3軸定長進(jìn)給

1）定義：3軸根據(jù)設(shè)置的定長進(jìn)給數(shù)據(jù)做直線插補運動，每次插補運動一個固定的距離，這個定長進(jìn)給數(shù)據(jù)由Da.6設(shè)置。但每次運行前均需要設(shè)置進(jìn)給當(dāng)前位置Md.20=0，如圖6-10所示。

2）設(shè)置：Da.2=17H，軸1為基準(zhǔn)軸。軸2、軸3為插補對方軸。

以表6-12設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=1710H。以第2軸、第3軸為插補對方軸。在3軸定長插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3為插補（對方）軸。所以設(shè)置緩存器2000=1710H。各插補軸的移動量要分別設(shè)置。

4.4軸定長進(jìn)給

1）定義：4軸根據(jù)設(shè)置的固定進(jìn)給數(shù)據(jù)做插補運動，每次插補運動一個固定的距離，這個固定進(jìn)給數(shù)據(jù)由Da.6設(shè)置。但每次運行前均需要設(shè)置進(jìn)給當(dāng)前位置Md.20=0。

2）設(shè)置：Da.2=1CH，軸1為基準(zhǔn)軸，軸2、軸3、軸4為插補對方軸。

以表6-13設(shè)置為例，則第1軸No.1點緩存器2000=1C10H，以第2軸、第3軸，第4軸為插補對方軸。在4軸定長插補設(shè)置中，Da.5不需要設(shè)置。如果軸1為基準(zhǔn)軸，則軸2、軸3、軸4為插補（對方）軸。所以設(shè)置緩存器2000=1C10H。各插補軸的移動量要分別設(shè)置。

6.2.6 圓弧插補

1.ABS（輔助點）圓弧插補

1）定義：基于絕對位置，對起點、終點、輔助點3點構(gòu)成的圓弧進(jìn)行插補。終點由Da.6設(shè)置，輔助點由Da.7設(shè)置，如圖6-11所示。

2）設(shè)置：軸1為基準(zhǔn)軸，軸2為插補軸，Da.2=0DH。

以表6-14設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0D1FH，以第2軸為插補對方軸。

2.INC（輔助點）圓弧插補

1）定義：基于相對位置，對起點、終點、輔助點3點構(gòu)成的圓弧進(jìn)行插補。終點由Da.6設(shè)置，輔助點由Da.7設(shè)置。其中終點位置、輔助點位置均是以起點為基準(zhǔn)的相對位置，如圖6-12所示。

2）設(shè)置：軸1為基準(zhǔn)軸，軸2為插補軸，Da.2=0EH。

以表6-15設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=0E1FH，以第2軸為插補對方軸。

3.指定圓心、指定路徑的圓弧插補（ABS右、ABS左）

圓弧插補的分類見表6-16。

1）定義：基于絕對位置，對起點、終點、圓心3點構(gòu)成的圓弧進(jìn)行插補，并指定圓弧運動軌跡的方向。終點由Da.6設(shè)置，圓心由Da.7設(shè)置。其中終點位置、圓心位置均是絕對位置，如圖6-13所示。

2）設(shè)置：軸1為基準(zhǔn)軸，軸2為插補軸，Da.2=0FH時為ABS右，Da.2=10H時為ABS左。

以表6-17設(shè)置為例，如果是右旋，則第1軸No.1點緩存器2000=0F1FH，以第2軸為插補對方軸；如果是左旋，則第1軸No.1點緩存器2000=101FH，以第2軸為插補對方軸。

4.指定圓心、指定路徑的圓弧插補（INC右、INC左）

1）定義：基于相對位置，對起點、終點、圓心3點構(gòu)成的圓弧進(jìn)行插補，并指定圓弧運動軌跡的方向。終點由Da.6設(shè)置，圓心由Da.7設(shè)置。其中終點位置、圓心位置均是以起點為基準(zhǔn)的相對位置，如圖6-14所示。

2）設(shè)置：軸1為基準(zhǔn)軸，軸2為插補軸，Da.2=11H時為INC右，Da.2=12H時為INC左。

以表6-18設(shè)置為例，如果是右旋，則第1軸No.1點緩存器2000=111FH，以第2軸為插補對方軸；如果是左旋，則第1軸No.1點緩存器2000=121FH，以第2軸為插補對方軸。

6.2.7 速度控制

1.1軸速度控制

1）定義：令1個軸按設(shè)置的速度運行，如圖6-15所示。

注意：以軸1為例，啟動信號=Y10，停止指令=Y4。

2）設(shè)置：Da.2=04H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=05H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-19設(shè)置為例，如果是正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0410H；如果是反轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0510H。

2.2軸速度控制

1）定義：令2個軸按設(shè)置的速度運行，如圖6-16所示。由于是插補控制，所以2軸有同樣的加減速時間。各軸的運行速度可以設(shè)置不同，但是，速度之間有“聯(lián)動”關(guān)系。

注意：以軸1為例，啟動信號=Y10，停止信號=Y4或Y5中任意一個。

2）速度控制運行中的當(dāng)前值：在速度控制中，各軸的當(dāng)前位置如何表示？這也是實際使用中常遇到的問題。QD77提供了3種方式：（通過參數(shù)設(shè)置來選擇這3種方式）

① 保持速度控制開始時的當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。

② 實時更新當(dāng)前位置數(shù)據(jù)。

③ 將當(dāng)前位置數(shù)據(jù)清零，即設(shè)置當(dāng)前位置=0，如表6-20和圖6-17所示。

3）各軸速度之間的關(guān)系：如果某軸速度超過其速度限制值，則該軸按速度限制值運行，而與其有插補關(guān)系的軸按比例降低其運動速度（這就是插補關(guān)系）。

4）設(shè)置：Da.2=13H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=14H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-21設(shè)置為例，如果正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=131FH；如果反轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=141FH。

3.3軸速度控制

1）定義：令3個軸按設(shè)置的速度做聯(lián)動運行，如圖6-18所示。由于是聯(lián)動控制，所以3個軸有同樣的加減速時間。各軸的運行速度可以設(shè)置不同，但是速度之間有聯(lián)動關(guān)系。

注意：以軸1為例，啟動信號=Y10，停止信號=Y4或Y5、Y6中任意一個。

2）各軸速度之間的關(guān)系：如果某軸速度超過其速度限制值，則該軸按速度限制值運行。而與其有插補關(guān)系的軸按比例降低其運動速度（這就是插補關(guān)系）。

3）設(shè)置：Da.2=18H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=19H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-22設(shè)置為例，如果正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=1810H；如果反轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=1910H。

6.2.8 速度/位置切換控制

1.（增量型INC）速度/位置切換控制

1）定義：速度/位置切換控制即電機先做速度控制運行，在接收到切換信號后，轉(zhuǎn)為位置控制運行。

增量型INC則是指在做位置控制運行時，定位距離以切換點為基準(zhǔn)進(jìn)行計算，由Da.6設(shè)置，運行時序如圖6-19所示。

2）速度/位置切換信號的選擇：在速度/位置切換模式中，切換信號的選擇是很重要的。切換信號有以下幾種方式：

① 外部信號（外部信號有專用端子）。

② 近點狗DOG信號。

③ 控制接口Cd.46信號。

選擇哪種方式由控制接口Cd.45的數(shù)值決定（可以由PLC程序設(shè)置），如

Cd.45=0：選擇用外部信號；

Cd.45=1：選擇用近點狗DOG信號；

Cd.45=2：選擇用控制接口Cd.46信號。

另外，使用速度/位置切換模式時，必須將Cd.24允許切換（控制接口）設(shè)置為ON，即Cd.24=ON。

3）動作案例。

① 電機運行到90 °，在此時切換信號=ON；

② 增量運行移動量=270 °；

③ 實際運行情況是，在90 °位置再運行270 °，停止位置如圖6-20所示。

4）位置移動量的更改：在速度/位置切換模式中，可以根據(jù)實際工作要求，更改定位距離。但是只能在速度控制運行段進(jìn)行更改，進(jìn)入定位運行段以后，就不能夠更改了。更改的數(shù)值存放在控制接口Cd.23中，更改數(shù)據(jù)需要編制PLC程序，如圖6-21所示。

5）設(shè)置：Da.2=06H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=07H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-23設(shè)置為例，如果正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0610H；如果反轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0710H。

2.（絕對位置型ABS）速度/位置切換控制

1）定義：速度/位置切換控制即電機先做速度控制運行，在接收到切換信號后，轉(zhuǎn)為位置控制運行。絕對位置型ABS則是指在做定位控制運行時，定位距離以絕對位置進(jìn)行計算，由Da.6設(shè)置。（絕對位置型）速度/位置切換控制只在參數(shù)Pr.81=2時有效。Da.2的設(shè)置與INC速度/位置切換控制相同。

注意：絕對位置型ABS其定位距離的單位只能夠設(shè)置為度（°），不能夠設(shè)置成其他單位。

2）動作案例。

① 電機運行到90 °，在此時切換信號=ON；

② 按絕對位置運行的移動量=270 °；

③ 實際定位位置在270 °，停止位置如圖6-22。

3）當(dāng)前值：在絕對位置型ABS速度/位置切換控制中，對當(dāng)前值的設(shè)置只能夠設(shè)置Pr.21=1，實時更新當(dāng)前值，否則就報警。

4）速度/位置切換信號的選擇：與（增量型INC速度/位置切換）相同。

5）設(shè)置：Da.2=06H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=07H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-24設(shè)置為例，如果正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0610H；如果反轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0710H。

6.2.9 位置/速度切換控制

1）定義：位置/速度切換控制即電機先做定位控制運行，在接收到切換信號后，轉(zhuǎn)為速度控制運行。定位位置由Da.6設(shè)置，速度由Da.8設(shè)置。運動時序圖如圖6-23所示。

2）切換信號：與14.2節(jié)相同。

3）設(shè)置：Da.2=08H代表正轉(zhuǎn)，Da.2=09H代表反轉(zhuǎn)。

以表6-25設(shè)置為例，如果正轉(zhuǎn)，則第1軸No.1點緩存器2000=0810H；則第1軸No.1點緩存器2000=0910H。

6.2.10 更改當(dāng)前值

1）定義：將狀態(tài)接口Md.20表示的當(dāng)前值更改為由Da.6設(shè)置的數(shù)值。更改時對應(yīng)的軸必須處于停止?fàn)顟B(tài)，如圖6-24所示。

2）設(shè)置：Da.2=81H。

以表6-26設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=8100H。注意，更改后的數(shù)據(jù)為10000。

6.2.11 NOP指令

1）定義：NOP指令是非執(zhí)行指令。如果在定位點數(shù)據(jù)中設(shè)置了NOP指令，就表示本定位點無執(zhí)行內(nèi)容，直接移動到下一定位點，可以作為程序中的預(yù)留點。

2）設(shè)置：Da.2=80H。

以表6-27設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=8000H。

6.2.12 JUMP指令

1）定義：在執(zhí)行連續(xù)定位或連續(xù)軌跡運行時，進(jìn)行跳轉(zhuǎn)。跳轉(zhuǎn)目標(biāo)的定位點編號由Da.9設(shè)置。

2）跳轉(zhuǎn)條件及動作。

① 無條件跳轉(zhuǎn)：在無條件跳轉(zhuǎn)模式下，只要執(zhí)行JUMP指令就跳轉(zhuǎn)到指定定位點，如圖6-25所示。

② 有條件跳轉(zhuǎn)：在有條件跳轉(zhuǎn)模式下，是否執(zhí)行JUMP指令取決于條件是否滿足。條件在高級定位控制中設(shè)置。由Da.10設(shè)置條件數(shù)據(jù)編號。如果條件滿足就跳轉(zhuǎn)到目標(biāo)定位點。目標(biāo)定位點由Da.9設(shè)置。如果條件不滿足就執(zhí)行下一定位點，如圖6-26所示。

3）應(yīng)用限制：跳轉(zhuǎn)目標(biāo)必須是連續(xù)定位點或連續(xù)軌跡點。

4）設(shè)置：Da.2=82H。

以表6-28設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=8200H。

注意：在Da.9中設(shè)置了跳轉(zhuǎn)目標(biāo)定位點編號=500，即跳轉(zhuǎn)到第500號定位點。

6.2.13 LOOP指令和LEND指令

1）定義：LOOP指令和LEND指令用于構(gòu)成循環(huán)指令。

① LOOP指令標(biāo)志著循環(huán)開始，并且在Da.10設(shè)置循環(huán)次數(shù)，如圖6-27所示。

② LEND指令是循環(huán)結(jié)束標(biāo)志。

2）應(yīng)用限制。

① 循環(huán)次數(shù)不能設(shè)置為0，否則會報警。

② 不能夠進(jìn)行嵌套。

3）設(shè)置：Da.2=83H代表LOOP，Da.2=84H代表LEND。

以表6-29設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=8300H。

注意：在Da.10中設(shè)置了循環(huán)次數(shù)=500。

以表6-30設(shè)置為例，第1軸No.1點緩存器2000=8400H。