- 運動控制器與交流伺服系統的調試和應用
- 黃風編著
- 2254字
- 2021-10-27 15:52:26
4.2 參數的詳細解釋
在GX-WORKS2軟件自帶的QD77設置界面中，有參數設置部分，已經包含了QD77的所有參數。本節對QD77參數做具體解釋。
4.2.1 基本參數1
1.基本參數1簡介
基本參數1包含必須設置的最重要的參數，見表4-2。
表4-2 基本參數1
2.對參數的詳細解釋
① 各軸號的緩存器地址指各軸參數在運動控制器中緩存區的地址。
計算式中n=軸號-1。
例如：軸1的地址=0+150×（1-1）=0；
軸2的地址=0+150×（2-1）=150；
軸3的地址=0+150×（3-1）=300。
以下各參數類同。
1）Pr.1為指令單位。指令單位可設置為毫米、英寸、度、脈沖，各軸可以分別設置指令單位。
2）Pr.2為電動機編碼器的每轉脈沖數，即電動機編碼器分辨率，要根據編碼器規格設置。
3）Pr.3為電動機旋轉一圈機械的移動量，在直連（1∶1）的絲杠機械系統中，即為螺距。如果有減速機，則
。
4）Pr.4為單位放大倍數，用于計算電子齒輪比。
5）Pr.5用于選擇脈沖輸出格式。有4種脈沖輸出格式可選，參見第18章。
6）Pr.6為旋轉方向、正向表示當前值增加的方向，負向表示當前值減少的方向。
7）Pr.7為啟動偏置速度，是指電機起動時的速度。電機在零速起動容易造成起動不平穩，特別是步進電機在低速時更容易造成不平穩，所以要設置起動時的速度。
4.2.2 基本參數2
1.基本參數簡介
基本參數2包含了速度限制參數和加減速時間常數，參數見表4-3。
表4-3 基本參數2
2.對參數的詳細解釋
1）Pr.8是速度限制值。實際運行速度被限制小于此值。為保證機械運行安全，這是一個必設的重要參數。同時，速度限制值也是設置加減速時間常數的基準，如圖4-4所示。2）Pr.9是加速時間常數。定義為從零速加速到速度限制值的時間。
圖4-4 加減速時間常數示意圖
Pr.10是減速時間常數。定義為從速度限制值減速到零速的時間。
加減速時間常數的定義是這個數據是常量（因為定義了加速到達的速度—Pr.8速度限制值）。雖然實際運行中指令（定位）速度千變萬化，但加減速到指令（定位）速度的時間都以這個常數為基準計算得出，如圖4-4所示。不要混淆加減速時間常數與加減速時間的概念。
4.2.3 詳細參數1
詳細參數1見表4-4，這是常用參數，根據使用需要設置。
表4-4 詳細參數1
（續）
間隙補償量如圖4-5所示。也稱為反向間隙補償。在回原點完成后，間隙補償量才有效。
圖4-5 間隙補償量示意圖
軟限位是用數值設置的行程限位，是相對硬行程限位開關而言的，如圖4-6所示。軟限位要根據實際行程范圍進行設置。
圖4-6 軟限位示意圖
在理論上，只有滯留脈沖=0才算定位完成。但在實際運行中，只要滯留脈沖小于某一數值就可以認定是定位完成。Pr.16用于規定定位精度（也稱為定位寬度），如圖4-7所示。
圖4-7 定位精度示意圖
為防止伺服電機輸出過大轉矩損壞設備，用參數Pr.17設置轉矩限制值，以額定轉矩的百分比進行設置。
Pr.18用于設置M指令的輸出時間點。用于設置是隨運動指令同時輸出（WITH模式）（見圖4-8）還是在運動指令執行完畢后輸出（AFTER模式），如圖4-9所示。
注意：圖4-8中，在定位啟動（Y0）=ON后，就輸出M指令。
注意：在圖4-9中，在定位完畢（Y14）=ON后，才輸出M指令。
Pr.19用于設置連續的2個定位過程中，2個定位速度的切換時間點。
圖4-8 M指令隨運動指令同時輸出（WITH模式）
圖4-9 M指令在運動指令執行完畢后輸出（AFTER模式）
Pr.19=0標準切換——在執行下一個定位數據時切換速度；
Pr.19=1提前切換——在當前定位數據執行完畢后立即切換速度，如圖4-10所示。
進行直線插補/圓弧插補時，用Pr.20設置是指定合成速度還是指定基準軸速度。如圖4-11所示。
圖4-10 速度切換模式
0：合成速度。設定的速度為合成速度，由控制器計算各軸的速度。
1：基準軸速度。設定的速度為基準軸速度，由控制器計算另一個軸的速度。
圖4-11 插補速度指定方法
Pr.21用于設置在速度控制模式下，進給（位置）當前值處理的處理方法。
Pr.22用于設置輸入信號的邏輯。各輸入信號見表4-5所示。
正邏輯：信號=ON有效。負邏輯：信號=OFF有效。
表4-5 Pr.22對應的輸入信號
Pr.81用于選擇在“速度/位置切換后，位置控制是增量（INC）模式還是絕對（ABS）模式。
4.2.4 詳細參數2
詳細參數2見表4-6。
表4-6 詳細參數2
（續）
Pr.25～Pr.27：在定位運行時，從零速加速到速度限制值Pr.8的時間。這些參數提供了多種加速時間選擇。
Pr.28～Pr.30：在定位運行時，從速度限制值Pr.8減速到零速的時間。
Pr.31用于設置JOG運行時的最高速度。JOG速度限制值應設置為小于Pr.8速度限制值，超出速度限制值Pr.8時，將發生報警。
Pr.41設置的圓弧插補允許誤差范圍如圖4-12所示。
圖4-12 圓弧插補允許誤差范圍示意圖
在控制器的外部接口端子中有外部指令功能選擇端子，Pr.42參數用于設置這個端子的功能。
4.2.5 回原點參數1
回原點參數見表4-7。
表4-7 回原點參數表
Pr.43用于選擇回原點模式，有5種模式可選，參看第10章。
Pr.44用于選擇回原點運行方向。以位置當前值增加為正方向，以位置當前值減少為負方向。如圖4-13所示，一般原點設置在上限位或下限位附近，當原點設置在下限位附近時，設置Pr.44=1，朝負方向回原點。
當原點設置在上限位附近時，設置Pr.44=0，朝正方向回原點。參看第10章。
圖4-13 回原點方向選擇
Pr.45用于設置（ABS方式）的原點地址。
Pr.46用于設置回原點的速度。應設置回原點的速度小于Pr.8速度限制值且大于爬行速度。
如圖4-14所示，爬行速度為從回原點速度開始減速至停止之前的低速度，即DOG開關=0N后的低速度。
圖4-14 回原點速度示意圖
Pr.48用于設置任意位置回原點功能是否有效，參見13.2.1節。
4.2.6 回原點參數2
回原點詳細參數見表4-8。
表4-8 回原點詳細參數表
對參數的詳細說明
Pr.50用于設置回原點方式為計數式（1）、（2）時，在DOG信號變為ON時至原點為止的移動量。
Pr.53用于設置執行原點移位功能時的移動量，參見19.2.2節。
Pr.54用于設置回原點時到達爬行速度后的轉矩限制值。
Pr.56用于選擇執行原點移位時的速度，參看13.2.2節。
Pr.57用于設置任意位置回原點時的停留時間，參見13.2.1節。
