1.1.3 毫米波雷達

毫米波雷達工作在毫米波段（1～10mm），其波長介于厘米波與光波之間，兼具微波制導和光電制導的優點。車載毫米波雷達基于線性調頻連續波（Linear Frequency Modulated Continuous Wave, LFMCW），發射機發射一個頻率隨時間線性變化的調頻波，并同時把發射的信號和接收的信號混頻。由于接收到的信號是由于目標反射造成的，所以相比于發射信號存在時延。因此，同一個時刻發射信號和接收到的信號頻率是不同的，通過識別頻率差判斷目標物體的距離。

圖1-5 超聲波雷達立體示意圖

毫米波雷達按其探測距離分類主要分為遠距離雷達與近距離雷達。其中，近距離雷達主要采用24GHz毫米波雷達，探測范圍一般為10～50m，主要用于實現駕駛人盲點監測（Blind Spot Detection, BSD）；遠距離雷達主要采用77GHz毫米波雷達，最遠探測距離可達到100～200m，主要用于自適應巡航控制（Adaptive Cruise Control, ACC）和自動緊急制動（Autonomous Emergency Braking, AEB）系統。以德爾福ESR毫米波雷達為例，其集成寬視角中距離雷達與窄視角長距離雷達于一體，更新頻率為50ms，可同時識別和跟蹤64個目標。

毫米波雷達穿透能力強，受霧霾、雨雪影響較小，其測距、測速精度較高，具有較高的空間分辨率，因此廣泛應用于車輛縱向避撞系統。據統計[2]，毫米波雷達在車輛防撞傳感器中的占比高達70%。毫米波雷達立體圖及安裝位置示意圖如圖1-6所示。

圖1-6 毫米波雷達立體圖及安裝位置示意圖