2.2 基于慣性導航的定位技術

慣性導航系統（Inertial Navigation System, INS）是一種以牛頓力學與剛體旋轉學為理論基礎的自主定位技術。它利用慣性器件（加速度計和陀螺儀）測量載體相對慣性空間的加速度與角速度信息，并通過姿態解算與位置推算完成定位功能。慣性導航系統可分為平臺式慣性導航系統（Gimbaled Inertial Navigation System, GINS）與捷聯式慣性導航系統（Strap-down Inertial Navigation System, SINS）。GINS將慣性器件固定在一個慣性平臺上，以穩定的平臺建立慣性平臺坐標系。SINS則將慣性器件固定在運動載體上，通過相關導航解算得出載體在導航坐標系下的位置信息。慣性導航不僅能夠在外界不提供信息的情況下工作，而且能夠實時、高精度地輸出載體的各種導航參數信息，自主進行定位導航。

此外，慣性導航系統還具有隱秘性好、導航信息豐富、數據輸出率高等優點，其工作環境不僅包括空中、地面，還包括水下，是復雜惡劣環境下各種運載體不可或缺的核心導航系統。

慣性導航有如下特性：a.誤差隨時間和運動距離累積；b.需要初始信息；c.成本高；d.完全自主性和高可靠性（軍用和航空航天）；e.導航信息完備、連續。