早在公元前4世紀，波斯帝國就出現了最早的職業潛水者，專門從破損的沉船中打撈財寶。而在13世紀法國的一部《亞歷山大歷史》著作中，描述了亞歷山大大帝（公元前356～前323）乘坐玻璃圓筒進行的一次非真實性的水下冒險。

最早提出潛艇設想的是英國科學家威廉·伯恩，他在1578年設計了一艘完全密封、可以潛到水下并在水下滑行的船。整個船只是由木架構成，外面由防水皮革包裹著。下潛時，手鉗收縮舷側以縮小...