1.2.1　ROS發行版

ROS發行版與Linux發行版非常相似，即由ROS功能包構建成的版本集。每個發行版都維護一組穩定的核心功能包，直到發行版的生命周期結束（End Of Life，EOL）。

ROS發行版與Ubuntu完全兼容，大多數ROS發行版都是根據各自的Ubuntu版本進行規劃的。

圖1.2展示了ROS網站上推薦使用的一些最新的ROS發行版（截至本書英文版撰寫時）。

圖1.2　最新ROS發行版（圖片來源：ros.org。基于知識共享授權協議CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

最新的ROS發行版是Melodic Morenia，對此版本的支持時間將延續到2023年5月。這個最新的ROS發行版的一個問題是，目前大多數功能包都不可用，這是因為把功能包從以前的發行版遷移到該版本需要時間。如果讀者正在尋找一個穩定的發行版，那么可以選擇ROS Kinetic Kame，該版本發行于2016年，大部分功能包都可以正常使用。不建議讀者選擇ROS Lunar Loggerhead，因為該發行版的支持時間僅延續至2019年5月。