2.5.1　RViz2

RViz與ROS-1中的定義完全相同。表2.3顯示了當前已從ros-visualization/rviz移植到ros2/rviz的功能模塊。

表2.3　已完成移植的RViz功能模塊

其他尚未移植的功能模塊包括圖像傳輸篩選器、按話題類型篩選話題列表、消息篩選器以及表2.4中顯示的功能模塊。

表2.4　未完成移植的功能模塊

讀者可以在http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes中查看更多相關工具的信息。圖2.6是一個簡單的RViz2默認窗口界面。

圖2.6　可視化的RViz2圖示

下面我們介紹另一個ROS工具——Rqt。