1.3.1　文件系統層級

文件系統層級解釋了ROS文件在硬盤上的組織方式，如圖1.5所示。

圖1.5　ROS文件系統層級

從圖1.5中可以看到，ROS中的文件系統主要可以分類為元包、功能包、功能包清單、消息、服務、代碼和其他文件。以下是對每個組件的簡單描述：

·元包：元包將特定應用程序的包列表分組。例如，在ROS中，有一個名為navigation（導航）的元包，用于移動機器人導航。它可以保存相關功能包的信息，并在自己的安裝過程中幫助安裝這些相關功能包。

·功能包：ROS中的軟件主要被組織為ROS功能包。可以說ROS功能包是ROS的原子構建單元。功能包可以由ROS節點/進程、數據集和配置文件組成，所有這些內容都被組織在一個模塊中。

·功能包清單：每個功能包中都有一個名為package.xml的清單文件。此文件包含功能包的名稱、版本、作者、許可證和依賴項等信息。元包的package.xml文件由相關功能包的名稱組成。

·消息：ROS通過發送ROS消息進行通信。消息數據的類型可以在擴展名為.msg的文件中定義。這些文件稱為消息文件。在這里，我們將遵循一個約定，即將消息文件放在our_package/msg/message_files.msg下。

·服務：計算圖層級概念之一是服務。與ROS消息類似，我們約定將服務定義放在our_package/srv/service_files.srv下。