就在張經等人被斬，胡宗憲派人招降王直這一年，戚繼光剛剛來到浙江擔任都司僉事一職，管理屯田、督造武器等事務。
戚繼光（公元1528～1588年），字元敬，明代抗倭名將，著名的民族英雄，山東登州（今山東蓬萊）人。嘉靖23年（公元1544年），戚繼光承襲祖上的職位，任山東登州衛指揮僉事，為了實現自己的理想，在任職期間決定進京參加武舉考試。戚繼光在通過鄉試，獲得武舉人的身份后，戚繼光于嘉靖29年（公元1550年）來到京城參加武舉的會試，可是因為六月，北方的俺答部落大舉進犯明朝邊境，并且逼近北京，導致“庚戌之變”的爆發，朝廷取消了武舉的會試，于是戚繼光等武舉人參加了北京的保衛戰，并且立了戰功。在嘉靖32年（公元1553年）時，經張居正的推薦，戚繼光擢升為山東都指揮僉事；嘉靖34年（公元1555年），戚繼光又被調往浙江任都司僉事，主要管理屯田、督造武器等事務。在督造武器時，戚繼光想到一個人——沈睿，此人乃父親戚景通的好友，同時也是姐姐戚蕓的公公。
沈睿，字東華，浙江臺州人。曾在戚繼光的父親戚景通的手底下擔任參將等職，跟隨戚景通抗擊倭寇，在數年征戰的過程中逐漸成為一個有勇有謀的將才；此人在戚景通擔任神機營副將時，和戚景通一起制造和改進的各種火器中學會了各種火器的結構和功能。公元1540年，戚景通告老還鄉后，沈睿隨后也告老還鄉回到浙江臺州，開始在家里編寫著作。沈睿有一個兒子，一個女兒和一個義女，兒子沈舟字文儒，能文能武，在浙江總兵俞大猷的手底下擔任把總，后娶戚景通的女兒戚蕓為妻；女兒沈丹青，原名沈青，因為喜歡畫畫，所以沈睿把女兒的名字改為沈丹青，后來拜著名畫家文徵明為師，義女是夫人陳雪的哥哥和嫂子被倭寇殺害后留下的女兒陳月蓉。
戚繼光一想到沈睿是一位有謀略，精通火器的人，于是和小弟戚繼美親自到臺州請沈睿出山，戚繼光見到后沈睿說：“沈叔，晚輩今天來到這里是請您出山幫助我們制造和改進火器的，還有就是晚輩拜想沈叔為師，學習更多關于武器、作戰等知識。”沈睿見戚繼光態度誠懇，并聽說過戚繼光在處理繁忙的事務時，還不忘學習的事情，便同意了戚繼光的請求，收他為徒，第二天沈睿帶著全家人和戚繼光、戚繼美一起回到了杭州。
嘉靖35年（公元1556年），胡宗憲升任直浙總督，同時也繼續兼任浙江巡撫一職，4月，海盜首領徐海、陳東、麻葉和松浦隆準的部下山本田川一起率萬余倭寇進犯浙江。
松浦家族是平戶的豪族，建立了肥前國。公元13世紀，元世祖忽必烈時期元朝的軍隊兩次攻打日本，并且侵略了松浦家族的領地。為了報復元朝的侵略，松浦家族開始對朝鮮和中國沿海進行燒殺搶奪，因為這個家族來自平戶藩，控制著平戶島、馬島和壹岐島三個島嶼，所以被稱為“三島倭寇”。
徐海等人進犯浙江后胡宗憲采納了徐渭的意見，使用離間計殺死了徐海，俘虜了陳東和麻葉等人，倭寇首領山本田川則帶領八百多名倭寇成功沖出了明軍的包圍圈，沖出去后山本田川繼續帶領倭寇進犯浙江各地。7月，胡宗憲讓戚繼光為寧紹臺參將，駐守寧波，防守寧波、紹興和臺州三地，從此戚繼光正式走上抗倭的道路。
8月，山本田川率領這八百多人進攻龍山所。龍山所位于浙江的慈溪縣（今慈溪市）境內，龍山所的北邊靠近大海，東邊是烈港和伏龍山，此地地勢險要，是通往杭州的重要通道，屬于寧波府，是戚繼光的管轄范圍。胡宗憲看到這份敵情和戚繼光寫的“調集優勢兵力，包圍并殲滅倭寇”的建議，胡宗憲想了想，隨后叫來徐渭幫其代筆起草一道命令：“命令寧紹臺參將戚繼光率領軍隊3000人，副總兵盧鏜（字子鳴，抗倭名將），兩位副使許東望和王詢，把總盧錡各率領軍隊2000人，以及游擊將軍尹秉衡率領軍隊3000人，總共12000人前往龍山所作戰。”于是徐渭按照胡宗憲的要求寫好了這道命令。戚繼光等人接到命令后火速趕往龍山所，在路上戚繼光等人接到斥候來報：倭寇已經打到了龍山所的高家樓。于是戚繼光和盧鏜一起下令：“全軍立即火速前往高家樓”。
戚繼光等人到達高家樓附近已經是下午了，高家樓里面此時已是一片火海。緊接著戚繼光等人和山本平川率領的倭寇在高家樓附近的一座小山上展開決戰。山本田川帶領倭寇兵分三路地沖向明軍，戚繼光對弓箭隊隊長戚繼美、驍騎右衛指揮僉事兼鳥銃隊隊長的胡守仁下令：“小弟、子安你們帶領幾百名弓箭手和鳥銃手排成一個橫隊，站在隊伍的最前面準備應敵。”戚繼美和胡守仁于是帶領著幾百名弓箭手和鳥銃手很快排成一個橫隊，站在最前面。倭寇沖過來后，戚繼光和盧鏜下令：“開火！”弓箭手和鳥銃手立即向倭寇開火，倭寇立刻倒下幾十個，但是倭寇們仍然如狼似虎地往前沖，戚繼光一看前面頂不住了，就下令：“擂鼓沖鋒！”但是這些明軍因為沒有來得及進行整頓，就上了戰場殺敵，而且軍中有許多人都想保存自己的實力，導致軍隊的士氣和戰斗力都非常弱，所以明軍一沖上去，弱點就全部暴露在倭寇的面前，沒打幾個回合，明軍就被倭寇殺死了大半，并紛紛開始逃跑。
戚繼光看到這種情況后非常氣憤，一萬多人打八百多人，居然瞬間被沖散，戚繼光控制自己冷靜下來后，騎馬來到一塊高地，朝著倭寇的陣地連發三箭，倭寇中的三個倭酋同時倒地，接著戚繼光又連發數箭，又有許多倭寇倒地，倭寇的陣形瞬間大亂，山本田川看到這種情況后決定保存實力，就下令：“全軍撤退。”戚繼光看見倭寇開始撤退后，隨即跳下高地，拔出寶劍擋在后退明軍的前面，憤怒的說道：“再有逃跑者殺無赦。”將士紛紛掉轉來與倭寇做戰，最后山本田川帶領殘兵敗將跑到北邊時，遇到了松浦隆準派來的救援船隊，山本田川等人就跳上甲板，乘船逃回了日本。這次戰役是戚繼光第一次在龍山所作戰，也是首次對戰倭寇，所以這次戰役被稱為“一戰龍山所”，后來當地的老百姓還把這座小山稱為“苦戰嶺”，戚繼光“三箭射倭酋，扭轉戰局”的故事也在民間傳揚開來了。
戰斗結束后，晚上戚繼光回到府邸，在床上反復想著今天的戰斗，他想：“今天是第一次打倭寇，但是這場仗打的實在是太窩囊了，明軍的戰斗力太弱了，沒打幾個回合士兵們就跑……”他想著想著，腦子里突然就迸出一了個想法：“練兵。”